多相机坐标测量技术的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 相机标定 | 第12-14页 |
| 1.2.2 机器人手眼标定 | 第14-15页 |
| 1.2.3 文章结构安排 | 第15-16页 |
| 1.3 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 多视图几何与最优化理论 | 第17-31页 |
| 2.1 多视图几何 | 第17-25页 |
| 2.1.1 坐标系基础 | 第17-19页 |
| 2.1.2 相机模型介绍 | 第19-20页 |
| 2.1.3 畸变模型介绍 | 第20-21页 |
| 2.1.4 对极几何约束 | 第21-23页 |
| 2.1.5 三维重构 | 第23-25页 |
| 2.2 最优化理论 | 第25-29页 |
| 2.2.1 最速下降法 | 第25-26页 |
| 2.2.2 牛顿法及其变形 | 第26-27页 |
| 2.2.3 高斯牛顿法 | 第27-28页 |
| 2.2.4 LM算法 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 摄像机标定 | 第31-41页 |
| 3.1 相机标定算法研究 | 第31-37页 |
| 3.1.1 张氏标定算法 | 第31-34页 |
| 3.1.2 基于平行线的相机标定算法 | 第34-37页 |
| 3.2 机器人手眼标定算法研究 | 第37-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 中转站系统研究 | 第41-49页 |
| 4.1 基本符号定义 | 第42-43页 |
| 4.2 构建基本联系方程 | 第43页 |
| 4.3 RT求解 | 第43-45页 |
| 4.4 中转站系统传递关系 | 第45-47页 |
| 4.5 捆集调整 | 第47-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 测量系统搭建 | 第49-65页 |
| 5.1 硬件系统 | 第49-52页 |
| 5.1.1 物理结构 | 第49-51页 |
| 5.1.2 系统架构 | 第51页 |
| 5.1.3 系统环境 | 第51-52页 |
| 5.2 图像采集系统 | 第52-64页 |
| 5.2.1 软件设计框架 | 第52-54页 |
| 5.2.2 相机界面展示 | 第54-55页 |
| 5.2.3 图像显示模块 | 第55-56页 |
| 5.2.4 相机选择模块 | 第56-57页 |
| 5.2.5 相机自动配置模块 | 第57-58页 |
| 5.2.6 相机运行模块 | 第58-59页 |
| 5.2.7 触发器模块 | 第59-60页 |
| 5.2.8 蓝牙模块 | 第60-63页 |
| 5.2.9 文件夹中图片数目检测模块 | 第63-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 实验与结果分析 | 第65-73页 |
| 6.1 模拟实验 | 第65-68页 |
| 6.2 实际实验 | 第68-71页 |
| 6.2.1 中转站系统实验测定 | 第68页 |
| 6.2.2 整体系统测量结果 | 第68-71页 |
| 6.3 本章小结 | 第71-73页 |
| 第7章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 全文小结 | 第73-74页 |
| 7.2 研究展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79页 |
