平面3-RRR压电微动平台位置域轨迹跟踪控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·应用前景 | 第10页 |
| ·课题的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状文献综述 | 第11-16页 |
| ·3-RRR柔顺机构的运动学分析 | 第11-12页 |
| ·3-RRR柔顺机构的动力学分析 | 第12-13页 |
| ·压电陶瓷迟滞模型的建模分析 | 第13-14页 |
| ·压电微动平台的控制方法分析 | 第14-15页 |
| ·位置域控制的方法分析 | 第15-16页 |
| ·本文主要工作 | 第16-17页 |
| 第二章 压电陶瓷驱动系统的数学建模 | 第17-29页 |
| ·压电陶瓷迟滞非线性建模 | 第17-21页 |
| ·压电陶瓷驱动器的特性分析 | 第17-18页 |
| ·压电陶瓷驱动器的迟滞实验分析 | 第18-19页 |
| ·压电陶瓷驱动器的Bouc-Wen模型 | 第19-21页 |
| ·3-RRR微动平台支链驱动系统的数学模型 | 第21-23页 |
| ·压电陶瓷迟滞动力学模型参数辨识 | 第23-28页 |
| ·粒子群算法描述 | 第24页 |
| ·参数辨识过程与结果 | 第24-27页 |
| ·迟滞非线性结果分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 3-RRR微动平台运动学求解及仿真 | 第29-37页 |
| ·机构介绍 | 第29-31页 |
| ·运动学分析 | 第31-32页 |
| ·雅克比矩阵近似法 | 第32-34页 |
| ·雅克比矩阵简介 | 第32页 |
| ·雅克比矩阵求的求解 | 第32-33页 |
| ·实验雅克比矩阵的求解 | 第33-34页 |
| ·运动学仿真研究 | 第34-36页 |
| ·工作空间分析 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 3-RRR微动平台轨迹跟踪控制方法研究 | 第37-47页 |
| ·前馈补偿控制 | 第37页 |
| ·复合控制方法 | 第37-38页 |
| ·基于位置域的复合控制方法 | 第38-42页 |
| ·位置域控制的概念 | 第38-39页 |
| ·位置域动力学模型推导 | 第39-41页 |
| ·基于位置域复合控制器设计 | 第41-42页 |
| ·系统仿真研究 | 第42-46页 |
| ·压电陶瓷驱动系统仿真 | 第42-44页 |
| ·3-RRR微动平台轨迹跟踪控制仿真 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 3-RRR微动平台实验系统搭建 | 第47-60页 |
| ·实验装置 | 第47-53页 |
| ·3-RRR并联微动平台 | 第47-48页 |
| ·压电陶瓷驱动器 | 第48-50页 |
| ·电涡流位移传感器 | 第50-51页 |
| ·dSPACE实时系统 | 第51-53页 |
| ·压电陶瓷轨迹跟踪控制实验 | 第53-55页 |
| ·终端执行器轨迹跟踪控制实验 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·论文总结 | 第60页 |
| ·创新点 | 第60-61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 附录 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表与录用的学术论文 | 第72页 |
