| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题的背景及研究意义 | 第8-9页 |
| ·被动式电液力伺服系统的发展状况及技术难点 | 第9-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·被动式电液力伺服系统存在的技术难点 | 第12页 |
| ·主要技术问题的解决方法 | 第12-14页 |
| ·技术评价指标 | 第14-15页 |
| ·论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 被动式电液力伺服系统建模及分析 | 第16-32页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·被动式电液力伺服系统组成及工作原理 | 第16-17页 |
| ·被动式电液力伺服系统数学模型的建立 | 第17-26页 |
| ·加载系统数学模型的建立 | 第17-20页 |
| ·两种模型比较分析 | 第20-24页 |
| ·承载系统数学模型的建立 | 第24-26页 |
| ·被动式电液力伺服系统多余力矩分析 | 第26-30页 |
| ·被动式电液伺服系统多余力矩产生机理 | 第26-28页 |
| ·多余力矩特性分析 | 第28-29页 |
| ·加载梯度对加载性能的影响 | 第29-30页 |
| ·小结 | 第30-32页 |
| 第3章 被动式电液力伺服系统控制器设计 | 第32-46页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·加载系统特性分析 | 第32页 |
| ·加载系统控制器设计 | 第32-36页 |
| ·多余力矩抑制的控制策略 | 第36-44页 |
| ·前馈补偿基本原理 | 第36页 |
| ·多余力矩抑制方法分析 | 第36-37页 |
| ·常规补偿及局限性 | 第37-38页 |
| ·改进补偿结构设计 | 第38-41页 |
| ·前馈补偿分析 | 第41-42页 |
| ·前馈补偿在小加载梯度下的应用 | 第42-44页 |
| ·小结 | 第44-46页 |
| 第4章 多源信息融合技术在被动式电液力伺服系统中的应用 | 第46-54页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·信息融合最优控制器设计 | 第46-49页 |
| ·最优跟踪控制问题 | 第46-47页 |
| ·可预见的最优融合跟踪控制设计 | 第47-49页 |
| ·仿真分析 | 第49-53页 |
| ·主动加载仿真 | 第49-51页 |
| ·多余力矩仿真分析 | 第51-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第5章 被动式电液力伺服系统硬软件设计 | 第54-62页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·系统硬件设计 | 第54-58页 |
| ·元件的选择 | 第55-56页 |
| ·控制系统模块的选择及设计 | 第56-58页 |
| ·系统软件设计 | 第58-61页 |
| ·软件总体结构 | 第58-60页 |
| ·系统流程图 | 第60-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第6章 被动式电液力伺服系统的实验研究 | 第62-70页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·被动式电液力伺服系统实验平台简介 | 第62页 |
| ·实验研究 | 第62-69页 |
| ·系统静态加载实验 | 第62-64页 |
| ·多余力矩测试 | 第64-65页 |
| ·多余力矩抑制 | 第65-66页 |
| ·加载力矩跟踪实验 | 第66-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第7章 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第78页 |