| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·迭代学习控制研究背景及意义 | 第10页 |
| ·迭代学习控制的研究与应用的现状 | 第10-11页 |
| ·迭代学习控制原理和算法流程 | 第11-13页 |
| ·迭代学习控制的研究内容 | 第13-16页 |
| ·控制器的设计 | 第13-14页 |
| ·收敛性以及分析手段 | 第14页 |
| ·收敛速度 | 第14-15页 |
| ·稳定性以及分析手段 | 第15页 |
| ·迭代学习控制与其它控制相结合 | 第15-16页 |
| ·迭代学习控制在机器人中的应用 | 第16-18页 |
| ·机器人研究的发展与现状 | 第16-17页 |
| ·迭代学习控制在机器人控制中的应用 | 第17-18页 |
| ·论文结构安排 | 第18-20页 |
| 第2章 基础知识 | 第20-25页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·迭代学习控制系统的描述 | 第20-22页 |
| ·可重复受控对象 | 第20-21页 |
| ·控制任务 | 第21页 |
| ·初始定位 | 第21页 |
| ·控制器的设计 | 第21-22页 |
| ·停止条件 | 第22页 |
| ·数学知识准备 | 第22-24页 |
| ·向量范数 | 第22页 |
| ·矩阵范数 | 第22-23页 |
| ·λ范数 | 第23-24页 |
| ·Lipschitz条件 | 第24页 |
| ·Bellman-Gronwall引理 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于双补偿机械手轨迹跟踪的迭代学习控制算法 | 第25-31页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·系统描述与模型转换 | 第25-26页 |
| ·迭代学习控制器的设计 | 第26-27页 |
| ·收敛性分析 | 第27-28页 |
| ·仿真研究 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 未知相对度机械手的迭代学习控制 | 第31-42页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·问题构建 | 第31-32页 |
| ·虚拟系统的构造 | 第32-33页 |
| ·控制算法、收敛性分析和仿真验证 | 第33-39页 |
| ·控制算法 | 第33-34页 |
| ·收敛性分析 | 第34-37页 |
| ·仿真分析 | 第37-39页 |
| ·基于重构的迭代学习算法和仿真分析 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 基于判断环节的间接迭代学习控制及鲁棒性分析 | 第42-55页 |
| ·引言 | 第42-44页 |
| ·知识准备 | 第44-45页 |
| ·问题构建 | 第45-46页 |
| ·间接迭代学习控制 | 第46-51页 |
| ·算法构建 | 第46页 |
| ·鲁棒稳定性分析 | 第46-48页 |
| ·仿真研究 | 第48-51页 |
| ·加入判断环节的间接迭代学习控制 | 第51-53页 |
| ·理论分析 | 第51-53页 |
| ·仿真研究 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-63页 |
| 附录 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 作者简介 | 第69页 |