| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·平面电机发展现状 | 第11-15页 |
| ·传统二维精密定位平台结构 | 第11-12页 |
| ·平面电机式精密定位平台结构 | 第12-15页 |
| ·磁悬浮控制技术 | 第15-17页 |
| ·论文内容安排 | 第17-19页 |
| 第二章 层叠绕组式磁悬浮永磁直流平面电机建模 | 第19-40页 |
| ·磁悬浮平面电机结构与工作原理 | 第19-23页 |
| ·磁悬浮平面电机结构 | 第19-21页 |
| ·层叠绕组式磁悬浮永磁直流平面电机工作原理 | 第21-22页 |
| ·层叠绕组式磁悬浮永磁直流平面电机优点 | 第22-23页 |
| ·磁悬浮平面电机磁场分析 | 第23-33页 |
| ·Halbach 永磁阵列 | 第23-24页 |
| ·磁悬浮平面电机定子磁场分析 | 第24-32页 |
| ·动子空心绕组磁场分析 | 第32页 |
| ·磁场分析总结 | 第32-33页 |
| ·磁场分析实验验证 | 第33-35页 |
| ·磁悬浮平面电机悬浮运动建模 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 磁悬浮系统线性化 | 第40-52页 |
| ·磁悬浮系统分析 | 第40-43页 |
| ·磁悬浮系统模型分析 | 第40-41页 |
| ·非线性系统特性及分析方法 | 第41-42页 |
| ·磁悬浮控制系统实现分析 | 第42-43页 |
| ·磁悬浮控制系统设计方法 | 第43页 |
| ·磁悬浮平面电机模型线性化 | 第43-51页 |
| ·微分几何方法基础知识 | 第43-44页 |
| ·磁悬浮平面电机电压控制模型完全精确线性化 | 第44-47页 |
| ·磁悬浮平面电机电流控制模型及其完全精确线性化 | 第47-50页 |
| ·磁浮系统电流控制线性化模型仿真验证 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 磁悬浮平面电机磁浮鲁棒控制系统设计 | 第52-69页 |
| ·H_∞控制理论简述 | 第52-60页 |
| ·模型不确定性、H_∞范数与小增益定理 | 第52-55页 |
| ·标准 H_∞控制问题 | 第55-56页 |
| ·系统灵敏度最小化与鲁棒镇定问题 | 第56-58页 |
| ·混合灵敏度问题及权函数的选择 | 第58-60页 |
| ·磁悬浮平面电机磁浮鲁棒控制系统设计 | 第60-68页 |
| ·磁悬浮平面电机磁浮线性化模型 | 第60-61页 |
| ·权函数的选择 | 第61页 |
| ·鲁棒控制器的求解 | 第61-62页 |
| ·仿真验证 | 第62-64页 |
| ·权函数的改进 | 第64-65页 |
| ·仿真验证 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 基于 RTW 的磁悬浮平面电机磁浮鲁棒控制系统实验 | 第69-84页 |
| ·磁悬浮控制系统构架及工作原理 | 第69-70页 |
| ·计算机数字控制器 | 第70-73页 |
| ·RTW 快速原型化目标 | 第71页 |
| ·xPC 目标机的启动与通信 | 第71-72页 |
| ·xPC 运行软件环境和系统实现操作流程 | 第72-73页 |
| ·NI 数据采集卡 | 第73页 |
| ·电涡流位移传感器 | 第73-75页 |
| ·磁悬浮平面电机驱动器 | 第75-78页 |
| ·控制系统实验 | 第78-83页 |
| ·控制系统实物总图 | 第78页 |
| ·鲁棒控制系统实验 | 第78-82页 |
| ·控制系统实验总结 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 总结展望 | 第84-86页 |
| ·本文工作总结 | 第84页 |
| ·本文工作内容展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90页 |