| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 1 绪论 | 第13-26页 |
| ·课题来源及研究目的 | 第13-15页 |
| ·液工程机械臂系统结构动力学及特性研究现状 | 第15-21页 |
| ·多体系统动力学的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·国内外工程机械臂主要研究方向及现状 | 第17-21页 |
| ·本文研究的意义及经济建设的影响 | 第21页 |
| ·本文研究的内容及创新点 | 第21-25页 |
| 本章小结 | 第25-26页 |
| 2 工程机械臂多体系统动力学理论基础 | 第26-47页 |
| ·基于等效有限元方法的工程机械臂系统刚体多体系统动力学理论 | 第26-35页 |
| ·等效单元 | 第26页 |
| ·伪质量矩阵 | 第26-28页 |
| ·等效单元集中质量 | 第28-31页 |
| ·带约束条件的等效单元 | 第31-32页 |
| ·可能位移和独立可能位移束 | 第32-34页 |
| ·等效力系与实际力系 | 第34-35页 |
| ·等效系统与系统运动方程 | 第35页 |
| ·工程机械臂系统刚柔耦合的多体系统动力学理论 | 第35-46页 |
| ·柔性梁的刚体运动理论 | 第35-37页 |
| ·柔性梁的弹性大变形运动理论 | 第37-40页 |
| ·柔性梁动力学质量矩阵 | 第40-41页 |
| ·柔性梁动力学刚度矩阵 | 第41-43页 |
| ·柔性梁广义作用力列阵 | 第43-44页 |
| ·柔性梁多体系统动力方程 | 第44-46页 |
| 本章小结 | 第46-47页 |
| 3 液压挖掘机工作装置机械臂动力学及特性分析 | 第47-74页 |
| ·液压挖掘机工作装置机械臂运动分析 | 第47-48页 |
| ·基于等效有限元法的工作装置机械臂的刚体多体动力学研究 | 第48-55页 |
| ·液压挖掘机工作装置机械臂的动力学建模 | 第49-50页 |
| ·液压挖掘机机械臂的动力学数值求解及动力学特性分析 | 第50-52页 |
| ·液压挖掘机机械臂的动力学仿真及动力学特性分析 | 第52-55页 |
| ·工作装置机械臂的刚柔耦合多体动力学及特性 | 第55-62页 |
| ·工作装置柔性机械臂运动坐标系的建立 | 第55-56页 |
| ·柔性臂架系统的动能 | 第56-59页 |
| ·柔性臂架系统的势能 | 第59-60页 |
| ·液压驱动的动力学模型 | 第60-61页 |
| ·液压挖掘机工作装置机械臂的动力学建模 | 第61-62页 |
| ·柔性机械臂的动力学数值求解及动力学特性分析 | 第62-73页 |
| ·工作装置机械臂结构参数的灵敏度分析 | 第63-64页 |
| ·工作装置机械臂刚柔耦合动力学数值求解 | 第64-68页 |
| ·液压挖掘机机械臂刚柔耦合动力学仿真 | 第68-73页 |
| 本章小结 | 第73-74页 |
| 4 大型船用挖掘机机械臂多体动力学及特性研究 | 第74-101页 |
| ·船用挖掘机工装装置机械臂的刚柔耦合多体动力学建模 | 第74-86页 |
| ·船用液压挖掘机机械臂机构系统广义坐标系的建立 | 第74-76页 |
| ·船用液压挖掘机机械臂机构系统动力学控制方程 | 第76-86页 |
| ·船用挖掘机工作装置机械臂的刚柔耦合动力学仿真 | 第86-95页 |
| ·仿真刚柔耦合模型虚拟样机模型的建立 | 第86-87页 |
| ·仿真工况描述及载荷施加 | 第87-90页 |
| ·系统动态性能仿真分析 | 第90-95页 |
| ·船用挖掘机工作装置机械臂动力学数值求解 | 第95-100页 |
| 本章小结 | 第100-101页 |
| 5 工程机械臂动力学性能智能控制 | 第101-120页 |
| ·工程机械臂控制策略理论基础 | 第101-102页 |
| ·液压挖掘机机械臂控制系统分析与设计 | 第102-119页 |
| ·液压挖掘机机械臂动力学方程及轨迹表达 | 第102-104页 |
| ·液压挖掘机机械臂控制系统建模及仿真 | 第104-117页 |
| ·液压挖掘机机械臂运动轨迹仿真分析 | 第117-119页 |
| 本章小结 | 第119-120页 |
| 6 工程机械臂结构动态优化设计 | 第120-144页 |
| ·液压挖掘机工作装置机械臂结构动力学模型及动力学分析 | 第120-131页 |
| ·液压挖掘机机械臂动力学结构动态优化的实现过程 | 第120-122页 |
| ·工作装置机械臂有限元建模及模态分析程 | 第122-126页 |
| ·作装置结构系统灵敏度分析 | 第126-127页 |
| ·工作装置机械臂动态结构化设计变量约束的建立 | 第127-131页 |
| ·基于有限元软件分析的液压挖掘机机械臂结构动态优化 | 第131-132页 |
| ·基于拉格朗日乘子法的液压挖掘机机械臂结构动态优化 | 第132-136页 |
| ·基于BP-GA的液压挖掘机机械臂结构动态优化 | 第136-142页 |
| ·BP神经网络及结构设计 | 第137-139页 |
| ·工遗传算法优化(GA) | 第139-142页 |
| ·三种动态优化方法的比较 | 第142页 |
| 本章小结 | 第142-144页 |
| 7 总结与展望 | 第144-148页 |
| ·总结 | 第144-146页 |
| ·创新点 | 第146页 |
| ·展望 | 第146-148页 |
| 参考文献 | 第148-158页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第158页 |
