平面Acrobot的运动特性分析及控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·研究内容 | 第12-13页 |
| ·论文结构 | 第13-15页 |
| 2 平面Acrobot的动力学模型 | 第15-27页 |
| ·平面Acrobot的物理模型 | 第15-16页 |
| ·平面Acrobot的动力学描述 | 第16-21页 |
| ·拉格朗日力学方程 | 第16-17页 |
| ·动力学模型 | 第17-21页 |
| ·平面Acrobot的可控性能分析 | 第21-26页 |
| ·完全可积分特性 | 第21-24页 |
| ·不可严密线性化特性 | 第24-25页 |
| ·平衡点镇定性分析 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 3 平面Acrobot的运动特性分析 | 第27-49页 |
| ·运动状态约束关系 | 第27-35页 |
| ·角速度约束关系 | 第28-29页 |
| ·角度约束关系 | 第29-35页 |
| ·可达性分析 | 第35-40页 |
| ·平面Acrobot的平衡点可达判据 | 第35-38页 |
| ·任意姿态可达条件 | 第38-40页 |
| ·运动轨迹特性分析 | 第40-48页 |
| ·末端点位置坐标 | 第40-44页 |
| ·运动轨迹约束 | 第44-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 4 基于运动状态约束的控制策略 | 第49-67页 |
| ·控制策略设计 | 第50-51页 |
| ·控制参数优化 | 第51-55页 |
| ·整数规划型粒子群优化算法 | 第51-53页 |
| ·参数优化方法 | 第53-55页 |
| ·基于Lyapunov函数的控制器设计 | 第55-58页 |
| ·驱动力矩控制律设计 | 第55-57页 |
| ·稳定性分析 | 第57-58页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第58-65页 |
| ·小结 | 第65-67页 |
| 5 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第75页 |
