| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1. 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第8-9页 |
| ·夹钳装置概述 | 第9-13页 |
| ·国内外的研究现状 | 第13-15页 |
| 2. 基元式机构方案设计 | 第15-37页 |
| ·基元式机构设计方法 | 第15-19页 |
| ·拓扑结构表示 | 第19-24页 |
| ·拓扑机构综合方法 | 第24-31页 |
| ·夹取机构综合 | 第31-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 3. 夹钳机构设计及运动学性能分析 | 第37-49页 |
| ·夹取机构计算的基本原理 | 第37-39页 |
| ·夹钳杆件尺寸设计 | 第39-42页 |
| ·夹取机构的运动学性能分析 | 第42-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4. 夹钳机构几何建模及动力学仿真 | 第49-65页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·20T 机械杠杆式夹钳简介 | 第49-51页 |
| ·机械杠杆式夹钳的三维实体模型 | 第51-54页 |
| ·基于ADAMS 夹钳的动力学仿真 | 第54-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5. 总结与展望 | 第65-66页 |
| ·总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |