基于MEMS惯性组件的INS/GPS组合导航定位定姿的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题背景和意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状和发展 | 第13-17页 |
| ·基于 MEMS 的惯性器件及导航系统的发展 | 第13-14页 |
| ·卫星导航系统的发展 | 第14-16页 |
| ·组合导航定位定姿的发展 | 第16-17页 |
| ·本文的主要内容和章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 组合导航定位系统基础 | 第19-37页 |
| ·惯性导航系统的基本原理 | 第19-23页 |
| ·组合导航常用坐标系 | 第20-22页 |
| ·导航参数说明 | 第22-23页 |
| ·惯导系统基本算法 | 第23-27页 |
| ·姿态矩阵的计算 | 第24-25页 |
| ·速度的更新计算 | 第25-26页 |
| ·位置的更新计算 | 第26-27页 |
| ·惯导系统的误差模型 | 第27-32页 |
| ·平台误差角方程 | 第27-29页 |
| ·速度误差方程 | 第29-30页 |
| ·位置误差方程 | 第30-31页 |
| ·惯性仪表误差 | 第31-32页 |
| ·全球定位系统（GPS） | 第32-36页 |
| ·GPS 导航定位基本原理 | 第32-33页 |
| ·GPS 的特点及应用 | 第33-34页 |
| ·GPS 定位信息的解析 | 第34-35页 |
| ·GPS 定位误差 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 组合导航算法研究 | 第37-53页 |
| ·INS/GPS 组合导航滤波器的设计 | 第37-41页 |
| ·INS/GPS 组合模式 | 第37-39页 |
| ·组合滤波器的校正方法 | 第39-40页 |
| ·组合导航系统的估计方法 | 第40-41页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第41-45页 |
| ·卡尔曼滤波器的工作原理 | 第41-42页 |
| ·卡尔曼滤波基本方程 | 第42-44页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第44-45页 |
| ·松耦合算法 | 第45-48页 |
| ·组合导航系统状态方程 | 第45-46页 |
| ·组合导航系统量测方程 | 第46-48页 |
| ·紧耦合算法 | 第48-52页 |
| ·组合导航系统状态方程 | 第48页 |
| ·组合导航系统量测方程 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 组合导航系统硬件和软件设计方案 | 第53-65页 |
| ·INS/GPS 组合导航系统方案概述 | 第53页 |
| ·组合导航系统硬件设计 | 第53-57页 |
| ·微惯性测量单元（MIMU）模块 | 第54-55页 |
| ·信号预处理及转换模块 | 第55页 |
| ·卫星接收机模块 | 第55-56页 |
| ·数据采集与处理模块 | 第56页 |
| ·DSP 模块 | 第56-57页 |
| ·数据输出模块 | 第57页 |
| ·系统的软件设计 | 第57-64页 |
| ·嵌入式导航软件系统概述 | 第57-58页 |
| ·FPGA 模块程序设计 | 第58-60页 |
| ·DSP 模块程序设计 | 第60-61页 |
| ·组合导航系统中数据同步的处理 | 第61-63页 |
| ·导航算法安排流程 | 第63-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第5章 INS/GPS 组合导航系统实验和仿真 | 第65-78页 |
| ·组合导航系统的仿真研究 | 第65-70页 |
| ·组合导航仿真系统的组成 | 第65-66页 |
| ·组合导航松耦合与紧耦合仿真实验 | 第66-70页 |
| ·组合导航系统测试实验 | 第70-74页 |
| ·GPS 数据采集测试实验 | 第70-71页 |
| ·惯导测试实验 | 第71-74页 |
| ·半实物导航实验 | 第74-77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
