| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·课题来源的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状与不足 | 第9-10页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第10-12页 |
| 2 机器人的识别与检测技术 | 第12-22页 |
| ·颜色识别技术 | 第12-15页 |
| ·颜色和颜色空间的转换 | 第12-13页 |
| ·YUV 颜色模式及其空间转换 | 第13-14页 |
| ·颜色直方图 | 第14-15页 |
| ·边缘检测技术 | 第15-21页 |
| ·梯度 | 第16-17页 |
| ·边缘检测算法 | 第17-21页 |
| ·阈值的确定 | 第21-22页 |
| 3 FPGA 介绍及总体方案设计 | 第22-28页 |
| ·CycloneII FPGA 芯片 | 第22页 |
| ·系统开发平台介绍 | 第22-23页 |
| ·FPGA 软件开发工具及其流程 | 第23-25页 |
| ·FPGA 硬件开发语言——Verilog HDL | 第25-26页 |
| ·系统总体方案设计 | 第26-28页 |
| 4 图像预处理模块设计 | 第28-37页 |
| ·图像的采集和解码模块的设计 | 第28-33页 |
| ·图像的采集芯片介绍 | 第28-29页 |
| ·视频数据的采集 | 第29-33页 |
| ·颜色空间转换模块 | 第33-37页 |
| ·YUV4:2:2 转 YUV4:4:4 模块 | 第33-34页 |
| ·YUV4:4:4 到 RGB 模块 | 第34-37页 |
| 5 Wishbone 总线及其模块实现 | 第37-42页 |
| ·Wishbone 总线的产生 | 第37页 |
| ·Wishbone 总线设计思想 | 第37-38页 |
| ·Wishbone 片上总线的基本特点 | 第38-39页 |
| ·Wishbone 互联类型 | 第39-41页 |
| ·Wishbone 模块的设计 | 第41-42页 |
| 6 FPGA 控制 SRAM 的设计 | 第42-46页 |
| ·SRAM 芯片介绍 | 第42-43页 |
| ·SRAM 读写模块的 FPGA 实现 | 第43-46页 |
| 7 目标识别模块的设计 | 第46-68页 |
| ·颜色识别模块的设计 | 第46-54页 |
| ·色彩分类设计 | 第46-50页 |
| ·色彩选择设计 | 第50-51页 |
| ·低通滤波器的设计 | 第51-54页 |
| ·目标边缘检测模块以及统计模块设计 | 第54-66页 |
| ·高斯滤波 | 第55-58页 |
| ·梯度计算 | 第58-60页 |
| ·非极大值抑制 | 第60-62页 |
| ·区域连通 | 第62-66页 |
| ·目标统计模块设计 | 第66-68页 |
| 8 整个系统仿真波形及其实验结果 | 第68-71页 |
| ·系统仿真及实验结果 | 第68-71页 |
| 9 结论和展望 | 第71-73页 |
| ·本文工作总结 | 第71-72页 |
| ·本文存在的问题 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |