基于反馈线性化的一级倒立摆稳定控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| ·倒立摆控制系统概述 | 第10-14页 |
| ·倒立摆控制系统的研究意义 | 第10页 |
| ·倒立摆控制系统的种类 | 第10-13页 |
| ·倒立摆控制系统的研究历史和现状 | 第13-14页 |
| ·倒立摆的主要控制方法 | 第14-15页 |
| ·反馈线性化方法概述 | 第15-17页 |
| ·非线性控制简介 | 第15页 |
| ·非线性控制的特点 | 第15-16页 |
| ·反馈线性化简介 | 第16-17页 |
| ·本文的主要工作 | 第17-19页 |
| 2 反馈线性化方法 | 第19-32页 |
| ·反馈线性化的直观概念 | 第19-22页 |
| ·反馈线性化及其标准型 | 第19-20页 |
| ·输入-状态线性化 | 第20-22页 |
| ·微分几何数学基础 | 第22-27页 |
| ·微分同胚和状态变换 | 第23-24页 |
| ·李导数和李括号 | 第24-26页 |
| ·弗罗贝尼乌斯定理 | 第26-27页 |
| ·输入-状态反馈线性化 | 第27-31页 |
| ·输入-状态线性化的定义 | 第27-28页 |
| ·输入-状态反馈线性化的条件 | 第28-31页 |
| ·输入-状态线性化的步骤 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 一级倒立摆系统结构、建模及定性分析 | 第32-43页 |
| ·一级倒立摆系统特性分析 | 第32-33页 |
| ·倒立摆系统的特性 | 第32页 |
| ·模型推导原理 | 第32-33页 |
| ·一级倒立摆的数学建模 | 第33-37页 |
| ·一级倒立摆系统数学模型参数 | 第33-34页 |
| ·一级倒立摆系统受力分析 | 第34-37页 |
| ·一级倒立摆系统的LQR控制 | 第37-42页 |
| ·一级倒立摆系统的定性分析 | 第37-39页 |
| ·一级倒立摆系统的LQR控制 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 一级倒立摆的反馈线性化方法控制 | 第43-54页 |
| ·一级倒立摆的反馈线性化 | 第43-46页 |
| ·一级倒立摆的稳定控制及仿真结果 | 第46-53页 |
| ·一级倒立摆的稳定控制 | 第46页 |
| ·仿真软件简介 | 第46-49页 |
| ·一级倒立摆系统仿真及结果 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第58页 |
