汽车状态软测量和车载组合导航系统故障检测技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-31页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第19-20页 |
| ·组合导航系统及其异常检测 | 第20-25页 |
| ·车载组合导航系统研究现状 | 第20-23页 |
| ·组合导航系统异常检测技术的发展 | 第23-24页 |
| ·GPS失效时的性能辅助增强技术 | 第24-25页 |
| ·汽车操纵稳定性控制与故障诊断 | 第25-29页 |
| ·汽车稳定性控制概述 | 第25-26页 |
| ·汽车侧偏角估计研究现状 | 第26-29页 |
| ·汽车故障诊断技术 | 第29页 |
| ·本文研究内容与结构安排 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第二章 惯性导航系统误差建模及卡尔曼滤波 | 第31-57页 |
| ·坐标系定义及转换关系 | 第31-42页 |
| ·常用坐标系的定义 | 第31-34页 |
| ·坐标系之间的转换关系 | 第34-37页 |
| ·几种常用角度的区分 | 第37-39页 |
| ·GPS坐标转换方法分析 | 第39-42页 |
| ·惯性导航系统的误差 | 第42-46页 |
| ·惯性仪表误差 | 第43-44页 |
| ·位置误差方程 | 第44-45页 |
| ·速度误差方程 | 第45页 |
| ·平台误差角方程 | 第45-46页 |
| ·惯性导航系统误差状态方程 | 第46-49页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第49-56页 |
| ·卡尔曼滤波方程 | 第49-51页 |
| ·组合导航中的卡尔曼滤波方法 | 第51-53页 |
| ·GPS/INS组合系统状态方程 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第三章 汽车运动学建模 | 第57-80页 |
| ·汽车的运动学建模 | 第57-62页 |
| ·理想运动学模型的建立 | 第57-59页 |
| ·受阿克曼约束的汽车运动学模型 | 第59-61页 |
| ·考虑误差影响的汽车运动学模型 | 第61-62页 |
| ·汽车运动学模型参数匹配与转向角测量 | 第62-64页 |
| ·汽车运动学模型参数匹配 | 第62-63页 |
| ·一种前轮最大转向角的检测方法 | 第63-64页 |
| ·汽车横向操作稳定性 | 第64-67页 |
| ·Ackerman汽车的稳态转向特性 | 第64-65页 |
| ·引入汽车运动学模型的稳态转向特性 | 第65-67页 |
| ·实验分析与验证 | 第67-75页 |
| ·运动模型的仿真 | 第67-70页 |
| ·场地实验和汽车运动学模型的验证 | 第70-75页 |
| ·运动学模型参数的获取 | 第75-79页 |
| ·汽车前进速度 | 第75-78页 |
| ·汽车前轮转向角 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第四章 行驶车辆中的状态估计和软测量 | 第80-106页 |
| ·汽车运动学深入建模 | 第80-82页 |
| ·车辆状态参数计算模型 | 第82-85页 |
| ·车辆质心侧偏角计算模型 | 第82-83页 |
| ·前后轮胎侧偏角计算模型 | 第83-85页 |
| ·横向操作稳定性与汽车行驶参数 | 第85-88页 |
| ·前后轮侧偏角与侧向加速度间的关系 | 第85-86页 |
| ·汽车质心侧偏角与侧向加速度 | 第86-88页 |
| ·非完整性约束下的汽车行驶状态估计 | 第88-89页 |
| ·车辆状态参数测试试验与分析 | 第89-105页 |
| ·路况较好情况下的试验 | 第89-97页 |
| ·路况较差情况下的试验 | 第97-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第五章 GPS/INS组合导航系统仿真及试验 | 第106-131页 |
| ·GPS/INS组合导航系统仿真器 | 第106-116页 |
| ·航迹产生器原理 | 第106-109页 |
| ·航迹推算和高斯平面反算 | 第109-112页 |
| ·基于汽车运动学模型的运动轨迹生成 | 第112-113页 |
| ·惯性元器件仿真 | 第113-116页 |
| ·GPS/INS组合导航系统仿真器测试 | 第116-120页 |
| ·变速直线行驶仿真测试 | 第116-118页 |
| ·转向角恒定变速行驶仿真测试 | 第118-119页 |
| ·符合汽车运动学约束的行驶仿真测试 | 第119-120页 |
| ·GPS/INS组合导航系统仿真参数设置 | 第120-123页 |
| ·仿真轨迹及仿真条件的设置 | 第121页 |
| ·滤波初值、系统噪声方差阵和观测噪声方差阵的确定 | 第121-122页 |
| ·卡尔曼滤波算法流程 | 第122-123页 |
| ·基本卡尔曼滤波算法仿真 | 第123-130页 |
| ·沿直线行驶滤波仿真 | 第123-125页 |
| ·沿圆轨迹行驶滤波仿真 | 第125-127页 |
| ·自由路线行驶滤波仿真 | 第127-129页 |
| ·滤波过程中的一些问题 | 第129-130页 |
| ·本章小结 | 第130-131页 |
| 第六章 变点检测及其在组合导航系统中的应用 | 第131-163页 |
| ·传感器故障诊断与故障检测 | 第131-135页 |
| ·传感器的故障诊断概述 | 第131-132页 |
| ·组合导航系统中的故障检测 | 第132-135页 |
| ·基于变长扫描模型的变点检测 | 第135-138页 |
| ·带有异常点的观测模型 | 第135-136页 |
| ·观测序列的变长扫描模型及故障检测算法 | 第136-138页 |
| ·变点检测算法性能测试 | 第138-150页 |
| ·初始条件设置及仿真 | 第138-139页 |
| ·变长扫描模型对突变故障和缓变故障的检测 | 第139-143页 |
| ·χ~2检验法对滤波器故障的检测 | 第143-146页 |
| ·变长扫描模型对滤波器突变故障和缓变故障的检测 | 第146-150页 |
| ·变点检测在GPS/INS组合导航系统中的应用 | 第150-157页 |
| ·试验环境和参数的设置 | 第150-151页 |
| ·模型中差减序列长度和置信度参数的选择 | 第151-154页 |
| ·变点检测算法在组合导航系统中的性能 | 第154-157页 |
| ·GPS/INS组合导航故障检测综合系统设计 | 第157-162页 |
| ·本章小结 | 第162-163页 |
| 第七章 总结与展望 | 第163-165页 |
| ·论文工作总结 | 第163-164页 |
| ·进一步的研究方向 | 第164-165页 |
| 参考文献 | 第165-175页 |
| 致谢 | 第175-177页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第177-180页 |
