| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 感谢 | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·微型无人直升机MUAV概述 | 第11-13页 |
| ·UAV的历史和分类 | 第11-12页 |
| ·MUAV的特征和控制结构 | 第12-13页 |
| ·UAV控制的系统方案 | 第13-15页 |
| ·下级控制系统概述 | 第15-18页 |
| ·舵机控制器 | 第15页 |
| ·多传感器数据融合 | 第15-17页 |
| ·MUAV下级控制器的结构模块 | 第17-18页 |
| ·论文主要内容简介 | 第18-21页 |
| 第2章 下位机控制系统相关知识概述 | 第21-39页 |
| ·舵机的工作原理 | 第21-24页 |
| ·舵机的构造 | 第21-22页 |
| ·工作原理 | 第22-23页 |
| ·舵机的分类和选择 | 第23-24页 |
| ·几种舵机控制算法概述和分类 | 第24-30页 |
| ·PWM控制信号的产生方案比较和确定 | 第24-27页 |
| ·接收机PWM信号测量的实现的几种方法比较 | 第27-30页 |
| ·多传感器融合技术 | 第30-35页 |
| ·多传感器融合技术概述和结构 | 第30-33页 |
| ·多传感器融合的优点 | 第33-34页 |
| ·多传感器融合的几种主要手段 | 第34-35页 |
| ·FPGA设计概述 | 第35-37页 |
| ·FPGA硬件结构和概述 | 第35-36页 |
| ·FPGA设计流程 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-39页 |
| 第3章 下位控制器系统硬件设计 | 第39-57页 |
| ·系统硬件平台FPSLIC | 第39-43页 |
| ·FPSLIC的架构 | 第39-40页 |
| ·FPSLIC产品特点 | 第40-43页 |
| ·测量传感器 | 第43-46页 |
| ·惯性测量单元模块 | 第43-45页 |
| ·声纳高度计 | 第45页 |
| ·气压测量传感器 | 第45-46页 |
| ·温度测量传感器 | 第46页 |
| ·下位控制器总体硬件框架设计 | 第46-48页 |
| ·系统硬件模块设计 | 第48-56页 |
| ·惯性传感元件输出信号采集 | 第48-49页 |
| ·高度传感硬件设计 | 第49-51页 |
| ·高度声纳硬件设计 | 第51-53页 |
| ·电平隔离硬件设计 | 第53-54页 |
| ·电源模块硬件设计 | 第54-55页 |
| ·串口通信硬件设计 | 第55-56页 |
| ·时钟电路 | 第56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第4章 下位控制器系统的软件实现 | 第57-69页 |
| ·FPSLIC软件设计 | 第57-60页 |
| ·软件功能模块分割 | 第57-59页 |
| ·FPSLIC设计软件 | 第59-60页 |
| ·PWM发送模式软件设计 | 第60-63页 |
| ·FPGA产生PWM信号的原理 | 第60-61页 |
| ·PWM信号产生的波形实现 | 第61-63页 |
| ·PWM测量模块软件设计 | 第63-65页 |
| ·接收机PWM信号测量结构框图 | 第63页 |
| ·实验结果 | 第63-64页 |
| ·其他测量方法探讨 | 第64-65页 |
| ·其他软件模块设计 | 第65-67页 |
| ·串口模块软件设计 | 第65-67页 |
| ·小结 | 第67-69页 |
| 第5章 基于扩展Kalman滤波多传感器融合 | 第69-79页 |
| ·Kalman滤波技术概述 | 第69-71页 |
| ·引言 | 第69-70页 |
| ·Kalman滤波技术介绍 | 第70-71页 |
| ·扩展Kalman滤波在多传感器数据融合中的改进和应用 | 第71-75页 |
| ·滤波方案的选择 | 第71页 |
| ·多传感器融合滤波Kalman滤波器的实现和扩展 | 第71-74页 |
| ·高度传感器数据融合设计 | 第74-75页 |
| ·验证算法的仿真结果 | 第75-77页 |
| ·小结 | 第77-79页 |
| 第6章 系统测试与结果 | 第79-87页 |
| ·系统调试过程 | 第79-80页 |
| ·舵机控制误差测试 | 第80-82页 |
| ·测试平台和工具 | 第80-81页 |
| ·测试结果 | 第81-82页 |
| ·高度测试 | 第82-85页 |
| ·滤波效果测试 | 第82-83页 |
| ·高度融合效果 | 第83-85页 |
| ·小结 | 第85-87页 |
| 第7章 结语与展望(意义) | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 附录 | 第93-99页 |
| 附录一 | 第93-97页 |
| 附录二 | 第97-98页 |
| 附录三 | 第98-99页 |
| 作者攻硕期间完成的学术论文 | 第99-100页 |
| 作者简介 | 第100页 |