六自由度摇摆台动力学仿真及优化
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·六自由度摇摆台发展现状 | 第8-13页 |
| ·六自由度并联机构的理论研究 | 第8-10页 |
| ·六自由度并联机构的应用 | 第10-13页 |
| ·基于ADAMS的虚拟样机技术 | 第13-14页 |
| ·课题来源目的意义 | 第14页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 摇摆台建模及其ADAMS仿真实现 | 第16-25页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·ADAMS的建模与仿真步骤 | 第16-17页 |
| ·摇摆台虚拟样机模型的建立 | 第17-20页 |
| ·摇摆台的技术要求 | 第17-18页 |
| ·摇摆台三维实体模型的设计和运动学虚拟样机的建立 | 第18-20页 |
| ·摇摆台虚拟样机的运动仿真试验 | 第20-24页 |
| ·Pro/E与ADAMS的模块接口 | 第20页 |
| ·定义约束及运动 | 第20-21页 |
| ·摇摆台的运动学仿真 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 六自由度摇摆台运动学动力学分析 | 第25-38页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·六自由度摇摆台的结构参数和工作原理 | 第25-26页 |
| ·六自由度摇摆台的位置分析 | 第26-30页 |
| ·坐标系的建立 | 第26-28页 |
| ·RPY角和坐标变换矩阵 | 第28-29页 |
| ·摇摆台的位置反解 | 第29-30页 |
| ·速度分析 | 第30-32页 |
| ·加速度分析 | 第32-33页 |
| ·动力学方程的建立 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 六自由度摇摆台动力学仿真及结构参数优化 | 第38-53页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·ADAMS中动力学分析的算法 | 第38-41页 |
| ·ADAMS动力学方程 | 第38-40页 |
| ·ADAMS中动力学求解的算法 | 第40-41页 |
| ·驱动函数的确定 | 第41-42页 |
| ·摇摆台结构参数对摇摆台性能的影响 | 第42-48页 |
| ·上铰点分布圆半径大小对摇摆台性能的影响 | 第42-45页 |
| ·上铰点分布角大小对摇摆台性能的影响 | 第45-48页 |
| ·优化后的摇摆台动力学仿真 | 第48-52页 |
| ·驱动杆的驱动力大小变化 | 第48-49页 |
| ·球铰和虎克铰所受约束力大小变化 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第59页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第59页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
