| 中文摘要 | 第1-9页 |
| 英文摘要 | 第9-11页 |
| 前言 | 第11-13页 |
| 第一章 超声引导经皮微波消融操作流程简介及微波针扶持相关因素分析 | 第13-17页 |
| 第一节 超声引导经皮微波消融操作流程简介 | 第13-15页 |
| 第二节 微波针扶持的相关因素分析 | 第15-17页 |
| 第二章 扶针机器人的设计与实现 | 第17-32页 |
| 第一节 机器人设计需求分析 | 第17-24页 |
| ·医用扶针机器人设计基本要求 | 第17页 |
| ·介入治疗手术室空间布局分析 | 第17-19页 |
| ·微波针扶持的详细步骤分解 | 第19-20页 |
| ·微波针运动空间范围的测定与分析 | 第20-24页 |
| 第二节 扶针机器人的设计 | 第24-30页 |
| ·总体设计方案 | 第24页 |
| ·系统构成及传感方案 | 第24-28页 |
| ·工作流程的确定 | 第28-30页 |
| 第三节 扶针机器人的实现及基本参数 | 第30-32页 |
| 第三章 扶针机器人的动物实验验证 | 第32-46页 |
| 第一节 扶针机器人扶持效果的对比研究 | 第32-44页 |
| 第二节 扶针机器人对微波消融流程的影响 | 第44-46页 |
| 第四章 扶针机器人的初步临床应用 | 第46-49页 |
| 1.材料和方法 | 第46-48页 |
| 2.结果 | 第48页 |
| 3.结论 | 第48-49页 |
| 第五章 结论与展望 | 第49-52页 |
| 第一节 结论 | 第49-50页 |
| 第二节 展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 文献综述 | 第56-64页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |