护士助手机器人定位和电源监测技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| ·国内外护士助手机器人发展概况 | 第10-14页 |
| ·国外助手机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内助手机器人研究现状 | 第13-14页 |
| ·护士助手机器人的技术难点综述 | 第14-15页 |
| ·机构设计问题 | 第14页 |
| ·控制优化问题 | 第14页 |
| ·信息融合问题 | 第14-15页 |
| ·精确定位及导航问题 | 第15页 |
| ·能源问题 | 第15页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 护士助手机器人控制体系结构分析 | 第17-29页 |
| ·HERO-I护士助手机器人数学模型研究 | 第17-22页 |
| ·三轮结构机器人运动学模型 | 第17-20页 |
| ·三轮结构机器人动力学模型 | 第20-22页 |
| ·护士助手机器人控制体系结构研究 | 第22-25页 |
| ·混合式控制体系结构 | 第22-24页 |
| ·基于模糊控制的混合式控制体系结构 | 第24-25页 |
| ·基于混合式控制体系结构的模糊控制行为法则 | 第25页 |
| ·在结构化环境中机器人定位技术分析 | 第25-28页 |
| ·航位推算原理 | 第26页 |
| ·路标RFID定位 | 第26-28页 |
| ·拓扑地图 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 用于相对定位的位姿检测模块设计 | 第29-48页 |
| ·位姿检测模块的总体方案 | 第29-30页 |
| ·芯片以及主要器件 | 第30-36页 |
| 3 2.1 控制芯片Atmega16 | 第30-32页 |
| ·通用异步收发器MAX3100 | 第32-34页 |
| ·电子罗盘HMR3300 | 第34-35页 |
| ·编码器E6B2-C | 第35-36页 |
| ·硬件电路的设计 | 第36-42页 |
| ·姿态检测电路 | 第36-38页 |
| ·位置检测电路 | 第38-41页 |
| ·串行接口电路的设计 | 第41-42页 |
| ·软件系统 | 第42-45页 |
| ·软件开发工具的介绍 | 第42-43页 |
| ·主程序 | 第43页 |
| ·姿态检测流程图 | 第43-44页 |
| ·位置检测子程序 | 第44-45页 |
| ·串口通信子程序 | 第45页 |
| ·位置检测部分的仿真 | 第45-47页 |
| ·仿真软件Proteus | 第45-46页 |
| ·仿真结果 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 电源监测模块 | 第48-56页 |
| ·电源监测模块总体方案 | 第48-51页 |
| ·总体框图 | 第48页 |
| ·芯片的选择 | 第48-51页 |
| ·硬件电路设计 | 第51-53页 |
| ·电源部分 | 第51-52页 |
| ·AD转换部分 | 第52-53页 |
| ·显示及报警部分 | 第53页 |
| ·软件系统的设计 | 第53-55页 |
| ·总体流程图 | 第53-54页 |
| ·程序中主要文件介绍 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 RS-485总线通讯与模糊控制算法研究 | 第56-69页 |
| ·RS-485总线特点 | 第56-58页 |
| ·CAN总线结构特点 | 第56-57页 |
| ·RS-485串行总线特点 | 第57-58页 |
| ·RS-485总线协议的制定 | 第58-59页 |
| ·护士助手机器人模糊控制策略研究 | 第59-66页 |
| ·模糊控制的概况及理论基础 | 第59-60页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第60-62页 |
| ·护士助手机器人模糊控制系统的设计 | 第62-66页 |
| ·利用MobotSim软件对模糊控制算法仿真 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 实验调试 | 第69-73页 |
| ·位姿检测模块实验 | 第69-70页 |
| ·电源监测模块实验 | 第70-71页 |
| ·RS-485通讯可靠性实验 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
