基于3-HSS并联机床运动学和动力学的分析研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-27页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·并联机床的概念及特点 | 第7-9页 |
| ·并联机构的应用 | 第9-13页 |
| ·国内外理论研究现状 | 第13-25页 |
| ·机构和运动学 | 第13-17页 |
| ·位置正反解 | 第13-14页 |
| ·奇异性分析 | 第14-15页 |
| ·灵巧度分析 | 第15-16页 |
| ·工作空间分析 | 第16-17页 |
| ·动力学分析和控制策略 | 第17-25页 |
| ·动力学分析 | 第17-20页 |
| ·控制策略 | 第20-25页 |
| ·选题意义 | 第25页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第25-27页 |
| 第二章 并联机床机构和位置分析 | 第27-33页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·少自由度并联机构研究现状 | 第27-28页 |
| ·3-HSS并联机床机构介绍 | 第28页 |
| ·3-HSS并联机床位置分析 | 第28-32页 |
| ·位置反解分析 | 第30-31页 |
| ·位置正解分析 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于全逆雅可比矩阵的奇异性分析 | 第33-39页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·相关知识 | 第33-36页 |
| ·Plücker向量介绍 | 第33-36页 |
| ·3-HSS并联机床奇异性分析 | 第36-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 3-HSS并联机床工作空间分析 | 第39-43页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·并联机构的工作空间 | 第39-40页 |
| ·3-HSS工作空间分析 | 第40-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第五章 3-HSS并联机床动力学分析 | 第43-55页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·基础知识介绍 | 第43-47页 |
| ·欧拉角 | 第43-44页 |
| ·拉格朗日方法 | 第44-46页 |
| ·动力学模型的基本性质 | 第46-47页 |
| ·动力学方程的建立 | 第47-51页 |
| ·基于鲁棒跟踪控制的模拟仿真 | 第51-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结论和展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第62页 |
