基于视觉的类人足球机器人目标定位算法设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·本课题的研究背景和意义 | 第11-13页 |
| ·机器人足球比赛系统概述 | 第11-12页 |
| ·类人足球机器人视觉系统研究的意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第13-18页 |
| ·类人足球机器人比赛的发展 | 第13-14页 |
| ·图像分割技术的研究现状和发展 | 第14-16页 |
| ·视觉定位技术的研究现状和发展 | 第16-18页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 类人机器人足球比赛系统的总体构架 | 第20-28页 |
| ·类人机器人足球比赛系统简介 | 第20-23页 |
| ·机器人视觉系统构成 | 第23-25页 |
| ·计算机视觉系统概述 | 第23-24页 |
| ·类人足球机器人视觉系统构成 | 第24-25页 |
| ·类人足球机器人视觉系统的软硬件平台 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 图像的获取与预处理 | 第28-35页 |
| ·图像采集 | 第28页 |
| ·颜色模型分析与的选择 | 第28-34页 |
| ·颜色模型分析 | 第28-31页 |
| ·颜色模型选择 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 图像分割和目标识别 | 第35-50页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·图像分割的定义和方法 | 第35-36页 |
| ·自适应快速聚类分割算法 | 第36-45页 |
| ·粗分割 | 第36-37页 |
| ·自适应快速聚类分割 | 第37-39页 |
| ·算法流程 | 第39-43页 |
| ·实验及结果分析 | 第43-45页 |
| ·图像识别 | 第45-48页 |
| ·色块描述 | 第45-46页 |
| ·球场要素识别 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 基于视觉信息的目标定位和机器人自定位 | 第50-62页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·摄像机标定 | 第50-54页 |
| ·摄像机的内外参数模型 | 第50-52页 |
| ·基于线性模型的摄像机标定方法 | 第52-54页 |
| ·目标定位 | 第54-59页 |
| ·基于单目视觉的几何定位方法 | 第54-58页 |
| ·摄像机坐标系转换到机器人坐标系 | 第58-59页 |
| ·机器人自定位 | 第59-60页 |
| ·实验结果与分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论与展望 | 第62-64页 |
| ·研究工作总结 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第69页 |
