番茄力学特性及其在采摘机器人执行器设计中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·农业机器人的研究目的 | 第9页 |
| ·农业机器人的发展综述 | 第9-11页 |
| ·国内外农业机器人的发展现状和趋势 | 第11-14页 |
| ·机械手 | 第12-13页 |
| ·末端执行器 | 第13页 |
| ·行走装置 | 第13-14页 |
| ·果实的识别和定位 | 第14页 |
| ·课题的选取及主要的工作 | 第14-16页 |
| ·课题的目的和意义 | 第14-16页 |
| ·本文的主要工作 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 番茄的力学特性分析 | 第17-26页 |
| ·TA-XT2i物性仪的简介 | 第17-21页 |
| ·Texture Expert软件 | 第19页 |
| ·力(应力)─变形(应变)实验方法 | 第19-21页 |
| ·测试的曲线 | 第21页 |
| ·整体番茄的压缩实验 | 第21-25页 |
| ·材料和仪器 | 第21-22页 |
| ·力(应力)─变形(应变)实验参数的选择 | 第22页 |
| ·结果分析 | 第22-24页 |
| ·番茄皮的破坏强度 | 第24-25页 |
| ·实验结论 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 末端执行器的选型 | 第26-34页 |
| ·末端执行器介绍 | 第26-27页 |
| ·末端执行器的分类 | 第27-28页 |
| ·两个手爪的末端执行器 | 第27-28页 |
| ·两个以上手爪的末端执行器 | 第28页 |
| ·特殊的末端执行器 | 第28页 |
| ·夹持式末端执行器的选型 | 第28-32页 |
| ·夹持式末端执行器选型的基本要求 | 第29-30页 |
| ·末端执行器的结构 | 第30-32页 |
| ·末端执行器的可操作度 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 末端执行器夹紧装置的具体设计 | 第34-47页 |
| ·夹紧装置 | 第34-38页 |
| ·夹紧机构的分类 | 第34页 |
| ·夹紧力与驱动力的关系 | 第34-36页 |
| ·手爪夹紧力的计算 | 第36-38页 |
| ·手爪的夹持误差 | 第38-41页 |
| ·夹持误差的验算 | 第41页 |
| ·手爪各个部分尺寸的确定 | 第41-42页 |
| ·驱动机构 | 第42-44页 |
| ·驱动方式的分类 | 第42-43页 |
| ·步进电机的特点 | 第43页 |
| ·步进电机的主要参数和性能指标 | 第43-44页 |
| ·步进电机的选择 | 第44-46页 |
| ·初选 | 第44-45页 |
| ·步进电机的性能验算 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 采摘机器人机械手运动学分析 | 第47-59页 |
| ·机械手臂的分类 | 第47-49页 |
| ·直角坐标机械手臂 | 第47页 |
| ·圆柱坐标机械手臂 | 第47-48页 |
| ·极坐标机械手臂 | 第48页 |
| ·多关节机械手的手臂 | 第48-49页 |
| ·机械手手臂的设计 | 第49-51页 |
| ·设计要求 | 第49-50页 |
| ·机械手手臂的选择 | 第50-51页 |
| ·机械手手腕的设计 | 第51-52页 |
| ·手腕设计的基本要求 | 第51-52页 |
| ·番茄采摘机械手手腕的结构型式设计 | 第52页 |
| ·机械手的结构型式 | 第52-53页 |
| ·机械手运动学方程的建立 | 第53-58页 |
| ·正运动学模型 | 第53-56页 |
| ·逆运动学模型 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结和展望 | 第59-60页 |
| ·本文的研究总结 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 在读期间发表的论文 | 第64-65页 |
| 附录:番茄力学特性实验数据表 | 第65-67页 |
