| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| 1．1 引言 | 第10-11页 |
| 1．2 深潜救生艇的发展状况 | 第11-13页 |
| 1．3 安装有斜裙的救生艇 | 第13-16页 |
| 1．4 本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 深潜救生艇六自由度运动数学建模 | 第17-35页 |
| 2．1 引言 | 第17页 |
| 2．2 六自由度动力定位艇体运动数学模型 | 第17-28页 |
| 2．2．1 动力定位运动特点和救生艇的特殊艇形 | 第18-19页 |
| 2．2．2 建立坐标系 | 第19-20页 |
| 2．2．3 固定坐标系 | 第20页 |
| 2．2．4 运动坐标系 | 第20-21页 |
| 2．2．5 运动坐标系与固定坐标系间的旋转变换 | 第21-23页 |
| 2．2．6 定义非正交坐标系 | 第23-24页 |
| 2．2．7 救生艇动力学方程 | 第24-25页 |
| 2．2．8 救生艇上的水动力模型 | 第25-26页 |
| 2．2．9 重力与浮力 | 第26-27页 |
| 2．2．10 艇体运动数学模型 | 第27-28页 |
| 2．3 执行机构数学模型 | 第28-30页 |
| 2．3．1 推进器模型 | 第28-30页 |
| 2．3．2 纵横倾调节机构 | 第30页 |
| 2．4 海流干扰模型 | 第30-31页 |
| 2．5 不平衡力模型 | 第31-32页 |
| 2．6 推力分配 | 第32-34页 |
| 2．6．1 艏向控制与横移控制的推力分配 | 第32-33页 |
| 2．6．2 纵向控制与垂向控制的推力分配 | 第33-34页 |
| 2．7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 安装斜裙的救生艇的对接控制策略 | 第35-46页 |
| 3．1 引言 | 第35-36页 |
| 3．2 水平裙情况下救生艇的控制方案 | 第36-37页 |
| 3．3 安装斜裙后产生的问题 | 第37-39页 |
| 3．4 安装斜裙的救生艇的控制方案 | 第39-40页 |
| 3．5 运动补偿器的设计 | 第40-45页 |
| 3．5．1 位置信息的转换 | 第40-44页 |
| 3．5．2 姿态信息的转换 | 第44-45页 |
| 3．6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 最优控制器设计 | 第46-58页 |
| 4．1 引言 | 第46页 |
| 4．2 模型的线性化 | 第46-47页 |
| 4．3 最优控制器设计 | 第47-50页 |
| 4．3．1 最优控制理论 | 第47-49页 |
| 4．3．2 基于二次型性能指标的最优控制器设计 | 第49-50页 |
| 4．4 基于模糊推理的性能指标的确定 | 第50-57页 |
| 4．4．1 模糊逻辑的基本概念 | 第51-52页 |
| 4．4．2 模糊控制基础 | 第52-54页 |
| 4．4．3 模糊控制器的设计 | 第54-57页 |
| 4．5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 救生艇自动对接过程仿真 | 第58-69页 |
| 5．1 引言 | 第58页 |
| 5．2 海流与失事艇最大倾斜方向一致时对接过程仿真 | 第58-64页 |
| 5．3 海流与失事艇最大倾斜方向不一致时对接过程仿真 | 第64-67页 |
| 5．4 本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |