| 第1章 绪论 | 第1-16页 |
| ·问题的提出 | 第8页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·国内外研究动态和水平 | 第8-14页 |
| ·计算机人体运动控制技术研究现状 | 第8-9页 |
| ·计算机人体运动模型 | 第9-11页 |
| ·计算机人体运动控制技术 | 第11-14页 |
| ·研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·本文的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 系统开发的核心技术 | 第16-34页 |
| ·3D数学理论 | 第16-22页 |
| ·向量 | 第16-17页 |
| ·矩阵 | 第17-19页 |
| ·四元数 | 第19-22页 |
| ·计算机图形学相关技术 | 第22-32页 |
| ·图形变换技术 | 第22-27页 |
| ·虚拟现实技术 | 第27-29页 |
| ·OpenGL技术概述 | 第29-32页 |
| ·多刚体系统运动学 | 第32-34页 |
| ·刚体的自由度 | 第32页 |
| ·刚体的平动转动 | 第32-33页 |
| ·刚体的定轴转动 | 第33-34页 |
| 第3章 软件系统总体设计 | 第34-39页 |
| ·软、硬件平台的选择 | 第34-35页 |
| ·软件系统的技术路线 | 第35-38页 |
| ·逆运动学技术 | 第35-36页 |
| ·动力学技术 | 第36-38页 |
| ·系统的总体结构 | 第38-39页 |
| ·系统逻辑结构 | 第38页 |
| ·系统类结构 | 第38-39页 |
| 第4章 系统详细设计 | 第39-59页 |
| ·人体骨架模型 | 第39-46页 |
| ·人体骨架分层模型 | 第39-40页 |
| ·关节模型 | 第40-43页 |
| ·骨骼模型 | 第43-44页 |
| ·人体结构树的建立和绘制 | 第44-46页 |
| ·IK问题的求解 | 第46-51页 |
| ·IK的概念 | 第46-47页 |
| ·求解IK的方法 | 第47-49页 |
| ·指向线算法以及CCD(cyclic-Coordinate descent)算法 | 第49-50页 |
| ·改进算法 | 第50-51页 |
| ·行走引擎的设计和实现 | 第51-59页 |
| ·简单行走运动设计 | 第51-56页 |
| ·行走姿态设计 | 第56-57页 |
| ·行走路径设计 | 第57-59页 |
| 第5章 研究总结 | 第59-60页 |
| ·全文总结 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第64页 |