| 摘要 | 第1-4页 |
| abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·无人机及其检测与控制技术概述 | 第8-9页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第9-10页 |
| ·系统总体设计方案 | 第10-12页 |
| ·作者的主要工作及论文的特色与贡献 | 第12-13页 |
| ·论文结构安排 | 第13-16页 |
| 第二章 飞行控制器硬件设计 | 第16-33页 |
| ·飞行控制器系统总体结构与硬件方案设计 | 第16-18页 |
| ·飞行控制器的CPU内核设计 | 第18-20页 |
| ·PSD在无人机飞行控制器设计中的应用 | 第20-24页 |
| ·单片机系统多串行口设计方法研究与16C550的应用 | 第24-28页 |
| ·其他单元电路简介 | 第28-30页 |
| ·单片机硬件设计中的几个关键技术 | 第30-32页 |
| 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 飞行控制器软件设计 | 第33-53页 |
| ·飞行控制器软件需求分析 | 第33-34页 |
| ·飞行控制器软件总体设计--构成和实现 | 第34-39页 |
| ·飞行管理与控制软件的功能分层设计 | 第39-41页 |
| ·通讯协议扩展与强实时性串行数据接收程序设计 | 第41-44页 |
| ·NMEA0183数据帧提取软件设计技术 | 第44-48页 |
| ·基于软件定时器的8路PWM波生成方法 | 第48-52页 |
| 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 飞行状态检测技术与关键测控部件的辨识 | 第53-74页 |
| ·带温度补偿的气压高度测量与滤波 | 第53-58页 |
| ·HMR3000传感器、姿态角测量与滤波 | 第58-62页 |
| ·基于IGRF和GPS的地磁偏角修正方法 | 第62-66页 |
| ·发动机转速的测量 | 第66-67页 |
| ·基于GPS数据的空速计算 | 第67页 |
| ·角速率补偿器的辨识 | 第67-72页 |
| 本章小结 | 第72-74页 |
| 第五章 无人机飞行控制方法研究 | 第74-88页 |
| ·无人机的小扰动线性化方程 | 第74-75页 |
| ·无人机的纵向控制与高度保持 | 第75-79页 |
| ·无人机的横侧向控制与航向保持 | 第79-85页 |
| ·无人机的油门控制与速度保持 | 第85-87页 |
| 本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 无人机飞行控制器可靠性研究 | 第88-94页 |
| ·无人机飞行控制器可靠性设计 | 第88-91页 |
| ·飞行控制器机内自检测(BIT)系统设计 | 第91-93页 |
| 本章小结 | 第93-94页 |
| 总结与展望 | 第94-95页 |
| 附录A 二维磁航向测量及误差修正研究 | 第95-102页 |
| 参考文献 | 第102-105页 |
| 作者在攻读硕士期间已发表和撰写的论文 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |