| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 前言 | 第6-17页 |
| ·几个重要的基本概念 | 第6-11页 |
| ·约束、虚位移与自由度 | 第7-9页 |
| ·非完整系统在位形空间中的可达性 | 第9-11页 |
| ·与本文有关的研究现状综述 | 第11-16页 |
| ·交换关系 | 第11-12页 |
| ·Appell-Chetaev定义与Vacco动力学方程 | 第12-13页 |
| ·变分原理 | 第13-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 非完整系统中虚位移关系的不定性问题与非线性问题 | 第17-29页 |
| ·不定性问题与非线性问题 | 第17-19页 |
| ·不定性问题 | 第17-19页 |
| ·非线性问题 | 第19页 |
| ·线性化方法 | 第19-22页 |
| ·线性化方法 | 第19-20页 |
| ·线性化方法比较分析 | 第20-22页 |
| ·不定性问题与交换关系 | 第22-24页 |
| ·Suslov交换 | 第22-23页 |
| ·Holder交换关系 | 第23-24页 |
| ·线性化与确定化条件分析 | 第24-28页 |
| ·实位移处于虚位移的充分必要条件 | 第24-25页 |
| ·线性化与确定化条件分析 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 Chetaev模型与Vacco模型比较研究 | 第29-37页 |
| ·力学与数学分析 | 第29-33页 |
| ·Routh方程 | 第29-30页 |
| ·Routh方程与Vacco动力学方程 | 第30-31页 |
| ·约束力的力学性质分析 | 第31-33页 |
| ·约束力的数学分析 | 第33页 |
| ·算例分析 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 Hamilton原理的统一形式 | 第37-48页 |
| ·完整系统的基本变分原理 | 第37-41页 |
| ·D’Alembert-Lagrange原理 | 第37-38页 |
| ·Jourdian原理 | 第38-39页 |
| ·完整系统的Hamilton原理 | 第39-41页 |
| ·Hamilton原理的统一形式 | 第41-47页 |
| ·应用Appell-Chetaev定义时本质线性非完整系统Hamilton原理的驻值特性 | 第41-44页 |
| ·一般本质线性非完整系统Hamilton原理的驻值特性 | 第44-46页 |
| ·关于泛函δintegral from t_0 to t_1(Ldt)=0和integral from t_0 to t_1(δLdt)=0 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 总结与展望 | 第48-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-56页 |
