| 1 绪论 | 第1-21页 |
| 1．1 机械系统虚拟样机技术的概念、发展和应用 | 第11-15页 |
| 1．1．1 虚拟样机的概念 | 第11页 |
| 1．1．2 机械系统虚拟样机技术的发展 | 第11-14页 |
| 1．1．3 机械系统虚拟样机技术的应用 | 第14-15页 |
| 1．2 问题的提出 | 第15-16页 |
| 1．3 机械系统虚拟样机实用化研究的基本内涵 | 第16-17页 |
| 1．4 机械系统虚拟样机软件实用化研究的技术要点和内容 | 第17-21页 |
| 1．4．1 机械系统虚拟样机的存储模型 | 第17-18页 |
| 1．4．2 建立和完善机械系统常用的约束类型及其约束方程 | 第18页 |
| 1．4．3 研究分析作用在刚体上各种力和力矩的描述方法与算法 | 第18-19页 |
| 1．4．4 统一数据文件的读写方式，提高数据传输的可靠性和软件系统的稳定性 | 第19页 |
| 1．4．5 进一步研究非树型系统的动力学分析问题 | 第19-20页 |
| 1．4．6 增加并完善仿真结果的输出形式，为后处理提供必要的数据 | 第20页 |
| 小结 | 第20-21页 |
| 2 机械系统虚拟样机仿真软件的总体设计思想与面向对象的分析 | 第21-47页 |
| 2．1 MSVP软件系统的开发平台 | 第21-26页 |
| 2．1．1 中文Windows NT/2000与微机平台 | 第21-22页 |
| 2．1．2 采用面向对象与原型法相结合的设计方法 | 第22-24页 |
| 2．1．3 利用OpenGL库实现图形信息的输出 | 第24-25页 |
| 2．1．4 以Visual C++及MFC作为开发工具 | 第25-26页 |
| 2．2 MSVP仿真软件的总体功能结构及特点 | 第26-33页 |
| 2．2．1 MSVP仿真分析软件的前处理组件 | 第27-29页 |
| 2．2．2 MSVP仿真分析软件的的求解器组件 | 第29-31页 |
| 2．2．3 MSVP仿真分析软件的后处理组件 | 第31-33页 |
| 2．3 面向对象的系统分析与设计 | 第33-47页 |
| 2．3．1 定义类或对象 | 第34-36页 |
| 2．3．2 定义类的层次结构 | 第36-41页 |
| 2．3．3 定义属性 | 第41-43页 |
| 2．3．4 定义服务 | 第43-45页 |
| 2．3．5 解空间结构 | 第45页 |
| 小结 | 第45-47页 |
| 3 机械系统动力学建模与算法 | 第47-72页 |
| 3．1 符号与公式的约定 | 第47-49页 |
| 3．1．1 矢量对时间的导数 | 第47页 |
| 3．1．2 求和式约定与假标、自由标 | 第47-48页 |
| 3．1．3 下标记号法的代入运算 | 第48页 |
| 3．1．4 克罗尼克（Kronecker）符号和Levi-Civita符号 | 第48-49页 |
| 3．2 矢量、张量及其运算 | 第49-51页 |
| 3．2．1 矢量运算 | 第49-50页 |
| 3．2．2 张量及其运算 | 第50-51页 |
| 3．3 坐标变换矩阵及其导数 | 第51-52页 |
| 3．3．1 坐标变换矩阵 | 第51页 |
| 3．3．2 坐标变换矩阵的导数 | 第51-52页 |
| 3．4 欧拉参数与角速度描述 | 第52-54页 |
| 3．4．1 欧拉参数 | 第52页 |
| 3．4．2 欧拉参数与坐标变换矩阵的关系 | 第52-53页 |
| 3．4．3 欧拉参数描述的角速度 | 第53-54页 |
| 3．5 机械系统的结构描述 | 第54-57页 |
| 3．5．1 机械系统的拓扑结构图与编号规则 | 第54-55页 |
| 3．5．2 机械系统中构件、约束类型及其描述方法 | 第55-56页 |
| 3．5．3 机械系统中相邻接两构件的描述 | 第56-57页 |
| 3．6 广义坐标及伪速度 | 第57-58页 |
| 3．7 方位、角速度、偏角速度、角加速度及其偏角速度的导数 | 第58-60页 |
| 3．7．1 机械系统任一构件的方位 | 第58-59页 |
| 3．7．2 机械系统任一构件的角速度 | 第59页 |
| 3．7．3 机械系统的偏角速度阵列 | 第59-60页 |
| 3．7．4 械系统任一构件的角加速度及其偏角速度的导数 | 第60页 |
| 3．8 质心的位移、速度、偏速度、加速度及其偏速度的导数 | 第60-63页 |
| 3．8．1 机械系统任一构件质心的位移 | 第60-61页 |
| 3．8．2 机械系统任一构件质心的速度 | 第61-62页 |
| 3．8．3 机械系统的偏速度阵列 | 第62-63页 |
| 3．8．4 机械系统任一构件质心的加速度及其偏速度的导数 | 第63页 |
| 3．9 机械系统的广义力 | 第63-66页 |
| 3．9．1 机械系统的广义主动力 | 第63-64页 |
| 3．9．2 机械系统的广义惯性力 | 第64-66页 |
| 3．10 解除约束的机械系统动力学方程 | 第66-67页 |
| 3．11 机械系统的常用约束及广义约束力 | 第67-69页 |
| 3．11．1 机械系统的常用约束分析 | 第67-68页 |
| 3．11．2 机械系统的广义约束力 | 第68-69页 |
| 3．12 基于凯恩-休斯敦方法的非树型系统动力学算法 | 第69-70页 |
| 3．13 机械系统动力学分析的求解过程 | 第70-72页 |
| 小结 | 第70-72页 |
| 4 机械系统虚拟样机仿真软件的数据模型与接口 | 第72-90页 |
| 4．1 数据结构的基本概念 | 第72-73页 |
| 4．2 机械系统的拓扑结构及其对存储结构的要求 | 第73-75页 |
| 4．3 机械系统虚拟样机的数据存储结构 | 第75-81页 |
| 4．3．1 线性存储结构 | 第75-77页 |
| 4．3．2 基于图的机械系统虚拟样机数据存储结构 | 第77-81页 |
| 4．4 机械系统虚拟样机的数据文件接口 | 第81-90页 |
| 4．4．1 面向对象的输入输出流 | 第81-82页 |
| 4．4．2 ADM文件的输入输出 | 第82-86页 |
| 4．4．3 REQ和RES文件 | 第86-89页 |
| 小结 | 第89-90页 |
| 5 机械系统动力学仿真软件的实用化 | 第90-110页 |
| 5．1 面向对象技术与原型开发方法相结合 | 第90-91页 |
| 5．2 机械系统动力学仿真软件实用化的基本要求 | 第91-92页 |
| 5．3 基于软件原型的MSVP实用化开发 | 第92-100页 |
| 5．3．1 Windows标准图形用户界面的实用化 | 第92-94页 |
| 5．3．2 完善并改进了约束建模 | 第94-95页 |
| 5．3．3 新增加了力（力矩）的建模 | 第95-98页 |
| 5．3．4 新添加了对构件几何形体的描述 | 第98-99页 |
| 5．3．5 新添加了Request设置与req文件输出： | 第99-100页 |
| 5．4 应用实例 | 第100-110页 |
| 5．4．1 带有弹簧阻尼的平面四杆机构动力学分析 | 第100-104页 |
| 5．4．2 空间曲柄滑块机构动力学分析 | 第104-106页 |
| 5．4．3 空间四杆机构动力学分析 | 第106-108页 |
| 小结 | 第108-110页 |
| 6 总结与展望 | 第110-112页 |
| 6．1 总结 | 第110-111页 |
| 6．2 创新 | 第111页 |
| 6．3 展望 | 第111-112页 |
| 参考文献 | 第112-116页 |
| 致谢 | 第116页 |
