| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·前言 | 第7-9页 |
| ·运动控制概述 | 第9-11页 |
| ·课题研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 系统总体方案设计 | 第12-28页 |
| ·三轴运动控制系统构架方案设计 | 第12-13页 |
| ·电机选择 | 第13-16页 |
| ·步进电机工作原理 | 第13-14页 |
| ·电机确定及选用 | 第14-16页 |
| ·步进电机驱动方案选择 | 第16-18页 |
| ·步进电机控制方案设计 | 第18-22页 |
| ·通电方式选择与细分控制 | 第18-20页 |
| ·加减速控制策略设计 | 第20-21页 |
| ·插补算法方案设计 | 第21-22页 |
| ·软件方案设计 | 第22-23页 |
| ·传统的软件设计的不足及嵌入式实时操作系统的选择 | 第22-23页 |
| ·uC/OS-II 概述 | 第23-27页 |
| ·uC/OS-II 介绍 | 第23页 |
| ·多轴运动控制系统所需关键机制的实现原理 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于DSP 的焊枪三轴运动控制系统硬件实现 | 第28-42页 |
| ·TMS320LF2407A DSP 概述 | 第28-30页 |
| ·DSP 系统构成 | 第30-33页 |
| ·DSP 供电电源设计 | 第30页 |
| ·系统复位电路设计 | 第30-31页 |
| ·JTAG 接口电路设计 | 第31-32页 |
| ·存储器扩展电路设计 | 第32-33页 |
| ·串行通讯电路设计 | 第33页 |
| ·驱动模块 | 第33-38页 |
| ·驱动电路设计与分析 | 第35-38页 |
| ·检测及反馈模块 | 第38-40页 |
| ·电流采样电路设计 | 第38-39页 |
| ·速度反馈实现电路设计 | 第39-40页 |
| ·过流保护电路设计 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 基于uC/OS-II 的运动控制软件设计 | 第42-63页 |
| ·uC/OS-II 的移植 | 第42-47页 |
| ·系统软件的设计 | 第47-62页 |
| ·系统软件任务划分 | 第47-50页 |
| ·uC/OS-II 中缓冲机制的实现 | 第50-51页 |
| ·插补任务程序 | 第51-54页 |
| ·SPWM（Sinusoidal PWM，正弦脉宽调制波）细分驱动 | 第54-59页 |
| ·数字PI 调节 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 整体调试及验证 | 第63-68页 |
| ·实验设备仪器 | 第63页 |
| ·细分验证 | 第63-66页 |
| ·电路响应验证 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |