林用履带机器人虚拟样机研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·研究方法 | 第14-18页 |
| ·虚拟样机技术 | 第14-16页 |
| ·多刚体系统动力学 | 第16-18页 |
| ·本文的研究内容 | 第18-19页 |
| 2 林用履带机器人移动机构方案设计与虚拟样机建立 | 第19-27页 |
| ·典型移动机构分析 | 第19-21页 |
| ·轮式移动机器人机构特点 | 第19-20页 |
| ·履带式移动机器人机构特点 | 第20-21页 |
| ·林用履带机器人移动机构设计与性能分析 | 第21-22页 |
| ·基于UG的林用履带机器人虚拟样机建立 | 第22-25页 |
| ·UG技术简介 | 第22页 |
| ·在UG中创建零配件与装配体 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 3 履带式移动机器人动力学分析 | 第27-39页 |
| ·动力学概述 | 第27页 |
| ·直线运动 | 第27-30页 |
| ·直线运动速度分析 | 第27-28页 |
| ·整体受力分析 | 第28-29页 |
| ·直线运动动力学模型 | 第29-30页 |
| ·转向运动 | 第30-37页 |
| ·转向运动学分析 | 第30-33页 |
| ·转向动力学模型 | 第33-35页 |
| ·仿真实验 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 4 林用机器人典型工况运动学分析 | 第39-49页 |
| ·斜坡行驶 | 第39页 |
| ·重心分布 | 第39-40页 |
| ·跨越壕沟 | 第40-41页 |
| ·机器人上下障碍物动作规划 | 第41-47页 |
| ·机器人上障碍物运动分析 | 第41-44页 |
| ·机器人下障碍物运动分析 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 5 虚拟样机分析 | 第49-65页 |
| ·ADAMS功能概述 | 第49-51页 |
| ·ADAMS的模块介绍 | 第49-51页 |
| ·ADAMS设计仿真流程 | 第51页 |
| ·ADAMS的建模机制 | 第51-54页 |
| ·ADAMS多刚体的坐标系统 | 第51-52页 |
| ·ADAMS多刚体的自由度 | 第52页 |
| ·ADAMS多刚体动力学方程 | 第52-54页 |
| ·ADAMS的动力学仿真分析功能 | 第54-60页 |
| ·样机模型的导入 | 第54-56页 |
| ·样机模型的修改 | 第56页 |
| ·给零件添加约束 | 第56-57页 |
| ·施加载荷 | 第57-59页 |
| ·添加路面谱 | 第59页 |
| ·测试模型 | 第59-60页 |
| ·结果后处理 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 6 结论与展望 | 第65-67页 |
| ·结论 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 附录:攻读硕士学位期间的主要学术成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
