| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·四旋翼飞行器课题的研究背景 | 第9-10页 |
| ·四旋翼飞行器的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·四旋翼飞行器发展的关键技术 | 第12-13页 |
| ·课题研究的科学意义与发展前景 | 第13-14页 |
| ·本文的主要内容 | 第14-17页 |
| 第二章 四旋翼飞行仿真器的力学建模 | 第17-27页 |
| ·建模的基本理论 | 第17-22页 |
| ·建模的基本概念 | 第17-19页 |
| ·建模过程的三个阶段 | 第19-20页 |
| ·数学模型的建立方法 | 第20-22页 |
| ·建模的流程 | 第22页 |
| ·四旋翼飞行仿真器控制系统简介 | 第22-23页 |
| ·四旋翼飞行仿真器的力学建模 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于物理模型的四旋翼飞行器LQR控制器设计 | 第27-43页 |
| ·现代飞行控制系统设计方法的特点及应用限制 | 第27-30页 |
| ·LQR最优调节器原理 | 第30-31页 |
| ·基于物理模型的四旋翼飞行器LQR控制器设计 | 第31-33页 |
| ·控制器仿真结果分析 | 第33-35页 |
| ·Matlab Simulink实时控制 | 第35-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 RBF-ARX模型在四旋翼飞行器建模中的应用 | 第43-57页 |
| ·RBF-ARX模型原理 | 第43-47页 |
| ·径向基函数(RBF)网络 | 第43-44页 |
| ·线性ARX原理 | 第44-45页 |
| ·RBF-ARX原理 | 第45-47页 |
| ·RBF-ARX模型的应用 | 第47-49页 |
| ·四旋翼飞行器的RBF-ARX模型 | 第49-56页 |
| ·系统建模与辨识的概念和步骤 | 第49-50页 |
| ·四旋翼飞行器系统RBF-ARX模型结构 | 第50-51页 |
| ·四旋翼飞行器RBF-ARX模型参数的辨识 | 第51-55页 |
| ·飞行器系统RBF-ARX模型参数辨识结果 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于RBF-ARX模型的飞行器LQR控制 | 第57-63页 |
| ·基于RBF-ARX模型LQR控制器的设计 | 第57-60页 |
| ·仿真结果分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士期间主要的研究成果 | 第69页 |