| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·滑移装载机的诞生和发展历程 | 第11-12页 |
| ·滑移装载机的特点及应用 | 第12-14页 |
| ·滑移装载机的特点 | 第12页 |
| ·滑移装载机的应用 | 第12-14页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第14-15页 |
| ·本论文的研究内容和意义 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 滑移装载机整机的受力分析 | 第17-33页 |
| ·滑移装载机整机结构简介 | 第17-19页 |
| ·滑移装载机主机结构和性能参数介绍 | 第17-18页 |
| ·滑移装载机的传动系统 | 第18-19页 |
| ·滑移装载机的制动系统 | 第19页 |
| ·滑移装载机桥荷分布情况研究 | 第19-22页 |
| ·空载时的桥荷分布情况 | 第19-21页 |
| ·额定载荷下桥荷分布情况 | 第21-22页 |
| ·滑移装载机转向过程分析 | 第22-24页 |
| ·滑移装载机转向原理介绍 | 第22-23页 |
| ·滑移装载机转向形式分析 | 第23-24页 |
| ·滑移装载机转向阻力矩分析 | 第24-31页 |
| ·单个车轮转向阻力矩分析 | 第24-28页 |
| ·整机转向阻力矩和转向条件分析 | 第28-30页 |
| ·转向条件应用实例分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 滑移装载机工作装置分析 | 第33-49页 |
| ·滑移装载机工作装置简介 | 第33页 |
| ·工作装置运动学分析 | 第33-38页 |
| ·滑移装载机工作装置建模 | 第33-34页 |
| ·各关键点位移分析 | 第34-35页 |
| ·各关键点速度分析 | 第35页 |
| ·各关键点加速度分析 | 第35-36页 |
| ·动臂举升过程中铲斗平移条件 | 第36-38页 |
| ·工作装置动力学分析 | 第38-41页 |
| ·偏类速度的求解 | 第38-40页 |
| ·拉格朗日方程 | 第40-41页 |
| ·工作装置动力学仿真 | 第41-47页 |
| ·关于虚拟样机技术和 ADAMS 软件 | 第41-42页 |
| ·工作装置模型的建立 | 第42-45页 |
| ·仿真结果分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 铲斗平移控制系统硬件设计 | 第49-63页 |
| ·滑移装载机铲斗平移控制系统介绍 | 第49-50页 |
| ·单片机选择和基本系统设计 | 第50-52页 |
| ·单片机类型选择 | 第50-51页 |
| ·ATmega16 单片机系统时钟源设计 | 第51页 |
| ·ATmega16 单片机系统复位设计 | 第51-52页 |
| ·ATmega16 单片机系统扩展设计 | 第52页 |
| ·前向通道接口设计 | 第52-56页 |
| ·角度传感器的选择 | 第52-53页 |
| ·A/D 转换器的选择 | 第53-54页 |
| ·12 位 AD1674 与 CK-4 角度传感器接口设计 | 第54-55页 |
| ·12 位 AD1674 与八位单片机接口设计 | 第55-56页 |
| ·后向通道接口设计 | 第56-60页 |
| ·流量控制阀的选择 | 第56-57页 |
| ·DA 转换器的选择 | 第57-58页 |
| ·DAC1208 与单片机的接口设计 | 第58-59页 |
| ·DAC1208 与流量控制阀的接口设计 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-63页 |
| 第5章 铲斗平移控制算法 | 第63-73页 |
| ·控制算法简介 | 第63-65页 |
| ·工程上常用的控制算法 | 第63页 |
| ·PID 控制 | 第63-65页 |
| ·控制对象数学建模 | 第65-69页 |
| ·铲斗平移控制原理 | 第65-67页 |
| ·铲斗平移系统数学模型 | 第67-69页 |
| ·控制系统仿真 | 第69-71页 |
| ·PID 控制程序流程图 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 论文总结与展望 | 第73-75页 |
| ·总结 | 第73页 |
| ·展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78页 |