| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第16-32页 |
| 1.1 引言 | 第16页 |
| 1.2 课题研究的背景和现实意义 | 第16-19页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第16-17页 |
| 1.2.2 研究目的和意义 | 第17-19页 |
| 1.3 课题国内外研究现状 | 第19-27页 |
| 1.3.1 无线定位方法的研究现状 | 第20-23页 |
| 1.3.2 场景匹配定位方法的研究现状 | 第23-24页 |
| 1.3.3 惯性导航方法的研究现状 | 第24-26页 |
| 1.3.4 多技术融合的研究现状 | 第26-27页 |
| 1.4 论文主要内容和创新点 | 第27-30页 |
| 1.4.1 论文主要研究内容 | 第27-29页 |
| 1.4.2 论文创新点 | 第29-30页 |
| 1.5 论文结构 | 第30-32页 |
| 第2章 RFID与多传感器定位理论 | 第32-50页 |
| 2.1 导航坐标系 | 第32-33页 |
| 2.2 基于RFID的室内定位技术 | 第33-40页 |
| 2.2.1 RFID技术定位的基本原理 | 第34-35页 |
| 2.2.2 基本定位方法 | 第35-40页 |
| 2.3 基于运动传感器的室内定位技术 | 第40-43页 |
| 2.3.1 运动传感器技术定位的基本原理 | 第40页 |
| 2.3.2 基本定位方法 | 第40-43页 |
| 2.4 基于磁场匹配的室内定位技术 | 第43-44页 |
| 2.4.1 磁场匹配技术定位的基本原理 | 第43页 |
| 2.4.2 基本定位方法 | 第43-44页 |
| 2.5 多技术融合的室内定位技术 | 第44-47页 |
| 2.5.1 多层次组合的定位方法 | 第45页 |
| 2.5.2 卡尔曼滤波融合的定位方法 | 第45-47页 |
| 2.5.3 粒子滤波融合的定位方法 | 第47页 |
| 2.6 克拉美罗下界理论 | 第47-50页 |
| 第3章 RSS与磁场特征指纹地图的自动构建 | 第50-74页 |
| 3.1 引言 | 第50-51页 |
| 3.2 校准与数据采集 | 第51-55页 |
| 3.2.1 传感器的校准 | 第52-53页 |
| 3.2.2 数据采集与预处理 | 第53-55页 |
| 3.3 基于群智感知的特征指纹库构建 | 第55-62页 |
| 3.3.1 基于室内地图的行人轨迹与局部空间匹配 | 第56-57页 |
| 3.3.2 行人的步长估计算法 | 第57-60页 |
| 3.3.3 走廊环境和局部区域模型中的指纹库构建 | 第60-62页 |
| 3.4 基于置信度的指纹库更新 | 第62-63页 |
| 3.4.1 置信度的计算 | 第62-63页 |
| 3.4.2 基于置信度的指纹库更新 | 第63页 |
| 3.5 实验和结果 | 第63-72页 |
| 3.5.1 实验环境 | 第63-64页 |
| 3.5.2 RSS正态性检验 | 第64-67页 |
| 3.5.3 指纹库有效性测试 | 第67-69页 |
| 3.5.4 指纹库稳定性测试 | 第69-72页 |
| 3.5.5 特征指纹库性能测试和分析 | 第72页 |
| 3.6 本章小结 | 第72-74页 |
| 第4章 LOS/NLOS混合环境的定位误差消减 | 第74-92页 |
| 4.1 引言 | 第74-75页 |
| 4.2 算法描述 | 第75-81页 |
| 4.2.1 仿真环境描述 | 第75-76页 |
| 4.2.2 初始位置确认和模型参数计算 | 第76-77页 |
| 4.2.3 IMU辅助RSS滤波 | 第77-79页 |
| 4.2.4 LOS/NLOS混合环境切换的辨识 | 第79-80页 |
| 4.2.5 IMU辅助NLOS定位误差消减 | 第80-81页 |
| 4.3 CRLB下限的计算 | 第81-83页 |
| 4.4 算法仿真及结果分析 | 第83-86页 |
| 4.5 实验和结果 | 第86-91页 |
| 4.5.1 LOS/NLOS切换可靠性测试 | 第86-87页 |
| 4.5.2 高度对定位精度的影响测试 | 第87-88页 |
| 4.5.3 NLOS误差消减测试 | 第88-89页 |
| 4.5.4 与现有技术的对比及分析 | 第89-91页 |
| 4.6 本章小结 | 第91-92页 |
| 第5章 基于RFID与多传感器融合的定位方法 | 第92-108页 |
| 5.1 引言 | 第92-93页 |
| 5.2 算法描述 | 第93-99页 |
| 5.2.1 基于加权RSS指纹的位置估计 | 第94-95页 |
| 5.2.2 PDR辅助的磁场匹配方法在走廊环境的定位 | 第95-96页 |
| 5.2.3 基于改进粒子滤波在局部区域内的定位 | 第96-99页 |
| 5.3 实验和结果 | 第99-106页 |
| 5.3.1 磁场指纹采集密度对定位精度的影响 | 第100-102页 |
| 5.3.2 RSS读写器数量对定位的影响 | 第102-103页 |
| 5.3.3 标签安装部位对定位的影响 | 第103-104页 |
| 5.3.4 改进的粒子滤波与EKF在定位中的对比 | 第104页 |
| 5.3.5 不同定位技术的定位精度对比 | 第104-105页 |
| 5.3.6 与现有技术的对比及分析 | 第105-106页 |
| 5.4 本章小结 | 第106-108页 |
| 第6章 总结与展望 | 第108-112页 |
| 6.1 总结 | 第108-110页 |
| 6.2 研究展望 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-128页 |
| 攻读博士期间的科研成果 | 第128-130页 |
| 致谢 | 第130页 |