蔬菜嫁接机器人关键技术的研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·研究背景、目的及意义 | 第12-13页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·目的及意义 | 第13页 |
| ·国内外研究动态 | 第13-16页 |
| ·现阶段研究的盲点和难点 | 第16-17页 |
| ·主要研究内容 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 嫁接对象和方法的选择及相关参数检测 | 第18-27页 |
| ·嫁接对象的选择 | 第18-19页 |
| ·嫁接方法的选取 | 第19-21页 |
| ·常用嫁接方法介绍 | 第19-20页 |
| ·嫁接方法的选择 | 第20-21页 |
| ·嫁接苗培育 | 第21页 |
| ·嫁接苗几何参数、力学特性参数测量 | 第21-26页 |
| ·实验材料与设备 | 第21-22页 |
| ·测量参数 | 第22页 |
| ·几何参数测量结果 | 第22页 |
| ·压缩特性测试 | 第22-23页 |
| ·剪切特性测试 | 第23-25页 |
| ·西瓜压杆稳定特性 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 嫁接苗机械损伤检测研究 | 第27-32页 |
| ·微弱发光简介 | 第27-28页 |
| ·实验材料与器材 | 第28页 |
| ·实验方法与步骤 | 第28页 |
| ·实验结果 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 基于机器视觉的嫁接苗定位识别方法研究 | 第32-50页 |
| ·机器视觉及其应用概述 | 第32-33页 |
| ·数字图像处理概述 | 第33-34页 |
| ·图像采集和格式 | 第33页 |
| ·图像增强 | 第33页 |
| ·图像分割 | 第33-34页 |
| ·机器视觉系统组成 | 第34页 |
| ·嫁接苗图像预处理 | 第34-40页 |
| ·试验图像样本 | 第34-35页 |
| ·图像分割 | 第35-36页 |
| ·中值滤波 | 第36-38页 |
| ·阈值分割 | 第38-39页 |
| ·形状特征区域提取 | 第39-40页 |
| ·旋转角度判断 | 第40-44页 |
| ·形态学腐蚀处理 | 第40-42页 |
| ·真叶去除 | 第42页 |
| ·旋转角度计算 | 第42-43页 |
| ·结果与验证 | 第43-44页 |
| ·抓取点判断 | 第44-47页 |
| ·坐标系调整 | 第44-45页 |
| ·茎宽度值计算及特征点提取 | 第45页 |
| ·基于曲线拟合的抓取点判断 | 第45页 |
| ·参数调试 | 第45-46页 |
| ·总体处理效果 | 第46-47页 |
| ·抓取点判断方法优化 | 第47-49页 |
| ·总体处理效果对比 | 第47-48页 |
| ·同一株苗不同角度处理结果 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 斜插式蔬菜嫁接机器人设计 | 第50-63页 |
| ·主要技术特点 | 第50页 |
| ·作业流程 | 第50-51页 |
| ·主要结构及工作原理 | 第51-56页 |
| ·接穗夹持机构 | 第51-53页 |
| ·接穗切削机构 | 第53页 |
| ·生长点去除机构 | 第53-54页 |
| ·砧木夹持断根机构 | 第54-55页 |
| ·打孔机构 | 第55-56页 |
| ·关键技术 | 第56-59页 |
| ·定位夹持 | 第56-58页 |
| ·对接导向机构 | 第58-59页 |
| ·三维实体模型设计 | 第59页 |
| ·试验台试验效果 | 第59-62页 |
| ·砧木夹持试验 | 第60-61页 |
| ·生长点去除试验 | 第61页 |
| ·接穗夹持与导向对接机构试验 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 结论与展望 | 第63-66页 |
| ·结论 | 第63-64页 |
| ·主要创新点 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录1 子叶角度旋转判断程序代码(部分) | 第69-71页 |
| 附录2 砧木抓取点判断程序代码(部分) | 第71-73页 |
| 个人简介 | 第73页 |
