类回转体构件双头铺丝后处理技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 自动铺放技术概述 | 第13-15页 |
| 1.1.1 先进复合材料低成本制造技术 | 第13页 |
| 1.1.2 自动铺放技术及铺放设备发展 | 第13-15页 |
| 1.2 多机器人的协调控制 | 第15-18页 |
| 1.2.1 多机器人加工中心的国内外研究情况 | 第15-17页 |
| 1.2.2 机器人离线编程技术 | 第17-18页 |
| 1.3 课题选题背景、意义及研究内容 | 第18-20页 |
| 1.3.1 课题选题背景及意义 | 第18-19页 |
| 1.3.2 课题主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 双机器人系统轨迹分配方案 | 第20-34页 |
| 2.1 双机器人铺丝系统 | 第20-27页 |
| 2.1.1 机器人铺丝平台简介 | 第20-22页 |
| 2.1.2 机器人空间位姿描述 | 第22-23页 |
| 2.1.3 机器人运动范围 | 第23-26页 |
| 2.1.4 协调系统布局分析 | 第26-27页 |
| 2.2 铺丝轨迹数据 | 第27-29页 |
| 2.2.1 轨迹数据文件 | 第27-29页 |
| 2.2.2 仿真数据文件 | 第29页 |
| 2.3 轨迹分配方案 | 第29-33页 |
| 2.3.1 变量的选择与定义 | 第29-30页 |
| 2.3.2 轨迹可配对铺放的判定 | 第30-31页 |
| 2.3.3 算例验证 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 轨迹适应配合及后置处理 | 第34-57页 |
| 3.1 轨迹信息处理 | 第34-38页 |
| 3.1.1 数据结构设计 | 第34-35页 |
| 3.1.2 空间离散点插值 | 第35-36页 |
| 3.1.3 轨迹的轴向适应配合 | 第36-38页 |
| 3.2 机器人的后置处理 | 第38-42页 |
| 3.2.1 坐标系的转换 | 第39-40页 |
| 3.2.2 末端位姿信息的获取 | 第40-41页 |
| 3.2.3 机械臂关节的后置处理 | 第41-42页 |
| 3.3 移动底座的后置处理 | 第42-49页 |
| 3.3.1 连续式定位逆解 | 第43-46页 |
| 3.3.2 分站式定位逆解 | 第46-48页 |
| 3.3.3 两种导轨处理算法对比 | 第48-49页 |
| 3.4 主轴的后置处理 | 第49-56页 |
| 3.4.1 确定主轴旋转方向 | 第50页 |
| 3.4.2 协作式主轴算法 | 第50-54页 |
| 3.4.3 主从式主轴算法 | 第54-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 优化处理及仿真验证 | 第57-68页 |
| 4.1 主轴动作优化 | 第57-60页 |
| 4.2 后置处理流程 | 第60-62页 |
| 4.3 基于KUKASimPro的铺放仿真 | 第62-67页 |
| 4.3.1 建立各部件之间运动关系 | 第62-64页 |
| 4.3.2 仿真验证 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第68页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75页 |
