基于无人机航拍图像的道路重建技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 无人机航拍重建方案的优势 | 第11-13页 |
| 1.3 基于航拍图像的道路重建技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.1 道路重建技术 | 第13-14页 |
| 1.3.2 图像拼接技术 | 第14页 |
| 1.4 本文的研究内容及结构 | 第14-16页 |
| 2 道路场景下的特征选择与特征匹配 | 第16-27页 |
| 2.1 特征检测 | 第17-20页 |
| 2.1.1 Harris角点 | 第17-18页 |
| 2.1.2 Shi-Tomasi角点 | 第18页 |
| 2.1.3 FAST角点 | 第18-20页 |
| 2.1.4 ORB特征 | 第20页 |
| 2.2 特征匹配 | 第20-23页 |
| 2.2.1 BRIEF特征描述子 | 第21页 |
| 2.2.2 Lucas-Kanade光流 | 第21-23页 |
| 2.3 实验分析 | 第23-26页 |
| 2.3.1 特征检测实验 | 第23-25页 |
| 2.3.2 特征匹配实验 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 基于图像拼接的道路场景二维重建 | 第27-42页 |
| 3.1 引言 | 第27-29页 |
| 3.1.1 图像拼接介绍 | 第27-28页 |
| 3.1.2 平面二维重建VS图像拼接 | 第28页 |
| 3.1.3 图像拼接的难点 | 第28-29页 |
| 3.2 系统设计 | 第29页 |
| 3.3 跟踪线程 | 第29-32页 |
| 3.3.1 特征提取 | 第29-30页 |
| 3.3.2 稀疏光流跟踪 | 第30-32页 |
| 3.3.3 关键帧选择 | 第32页 |
| 3.4 拼图线程 | 第32-35页 |
| 3.4.1 帧间单应矩阵估计 | 第32-33页 |
| 3.4.2 全局单应矩阵校准 | 第33-34页 |
| 3.4.3 重叠区域计算与融合、非目标过滤 | 第34-35页 |
| 3.5 实验分析 | 第35-41页 |
| 3.5.1 路口场景 | 第35-37页 |
| 3.5.2 直线飞行 | 第37-38页 |
| 3.5.3 原地旋转 | 第38-40页 |
| 3.5.4 大场景拼接 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小节 | 第41-42页 |
| 4 基于半直接法的道路场景三维重建 | 第42-58页 |
| 4.1 引言 | 第42-44页 |
| 4.2 运动与成像模型 | 第44-48页 |
| 4.2.1 三维空间刚体运动模型 | 第44-45页 |
| 4.2.2 点的三维表示与坐标变换 | 第45页 |
| 4.2.3 平面的表示与变换 | 第45-46页 |
| 4.2.4 成像过程 | 第46页 |
| 4.2.5 单应矩阵 | 第46-48页 |
| 4.3 系统设计 | 第48-53页 |
| 4.3.1 数据类型及关系 | 第49页 |
| 4.3.2 初始化 | 第49页 |
| 4.3.3 跟踪线程 | 第49-52页 |
| 4.3.4 建图线程 | 第52-53页 |
| 4.4 实验分析 | 第53-57页 |
| 4.4.1 三维重建实验 | 第53-55页 |
| 4.4.2 图像拼接实验 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小节 | 第57-58页 |
| 5 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第58页 |
| 5.2 研究展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 附录 | 第65页 |
