| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外机载光电跟踪稳定平台研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 光电跟踪稳定平台控制系统关键技术概述 | 第19-21页 |
| 1.3.1 视轴稳定控制和本文控制策略的引出 | 第19-20页 |
| 1.3.2 自抗扰控制技术的研究现状 | 第20-21页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 光电跟踪稳定平台系统分析 | 第22-43页 |
| 2.1 机载光电跟踪稳定平台的性能要求 | 第22-24页 |
| 2.2 机载光电跟踪稳定平台总体结构分析 | 第24-31页 |
| 2.2.1 平台系统组成 | 第24-25页 |
| 2.2.2 两轴四框架机载光电跟踪稳定平台的机械结构分析 | 第25-26页 |
| 2.2.3 平台内外框架转动惯量的耦合分析 | 第26-31页 |
| 2.3 基于DSP控制的伺服系统设计实现 | 第31-39页 |
| 2.3.1 控制系统结构 | 第31-32页 |
| 2.3.2 伺服系统工作模式 | 第32-34页 |
| 2.3.3 伺服系统的硬件组成 | 第34-39页 |
| 2.4 平台系统技术指标 | 第39-42页 |
| 2.4.1 总体指标 | 第39页 |
| 2.4.2 可见光高清摄像机 | 第39-40页 |
| 2.4.3 前视红外热像仪 | 第40页 |
| 2.4.4 激光测照一体机 | 第40-41页 |
| 2.4.5 视频跟踪器 | 第41页 |
| 2.4.6 稳定平台 | 第41页 |
| 2.4.7 升降机构 | 第41-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 平台控制系统的扰动因素及其系统模型分析 | 第43-58页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 系统扰动因素分析 | 第43-50页 |
| 3.2.1 模型扰动 | 第44页 |
| 3.2.2 力矩扰动 | 第44-50页 |
| 3.2.3 噪声扰动 | 第50页 |
| 3.3 平台控制系统的数学模型 | 第50-55页 |
| 3.3.1 电机和负载的数学模型 | 第50-54页 |
| 3.3.2 功率放大电路的数学模型 | 第54页 |
| 3.3.3 光纤陀螺的数学模型 | 第54-55页 |
| 3.3.4 平台视轴稳定系统的建模 | 第55页 |
| 3.4 平台伺服控制系统的性能要求 | 第55-57页 |
| 3.4.1 视轴速度稳定回路闭环带宽 | 第55-56页 |
| 3.4.2 伺服系统扰动隔离度 | 第56-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 惯导系统的数字滤波技术与目标经纬度算法研究 | 第58-82页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 惯性导航系统的组成 | 第58-59页 |
| 4.3 惯导系统陀螺信号的Kalman预测滤波技术研究 | 第59-72页 |
| 4.3.1 IMU陀螺的传递函数 | 第60页 |
| 4.3.2 IMU陀螺信号的统计特性与频谱分析 | 第60-62页 |
| 4.3.3 IMU陀螺信号的Kalman预测滤波技术研究 | 第62-72页 |
| 4.4 惯性导航系统目标经纬度的算法研究 | 第72-81页 |
| 4.4.1 坐标系的定义 | 第72-74页 |
| 4.4.2 在当地地理坐标系下平台视轴指向角的解算 | 第74-75页 |
| 4.4.3 大地坐标系下目标定位信息的解算 | 第75-81页 |
| 4.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 视轴稳定系统扰动抑制策略研究 | 第82-111页 |
| 5.1 引言 | 第82页 |
| 5.2 视轴速度稳定回路数学模型的分析及化简 | 第82-84页 |
| 5.3 视轴速度稳定回路中扰动作用分析 | 第84-85页 |
| 5.4 视轴稳定系统自抗扰控制策略研究 | 第85-94页 |
| 5.4.1 自抗扰控制策略简介 | 第85-86页 |
| 5.4.2 扩张状态观测器 | 第86-88页 |
| 5.4.3 扩张状态观测器在视轴稳定算法中的应用 | 第88-91页 |
| 5.4.4 视轴稳定系统扰动抑制仿真实验 | 第91-94页 |
| 5.5 光电跟踪稳定平台控制实验 | 第94-109页 |
| 5.5.1 平台视轴速度环阶跃响应实验 | 第95-102页 |
| 5.5.2 平台视轴速度环扰动抑制实验 | 第102-106页 |
| 5.5.3 控制器鲁棒性实验 | 第106-109页 |
| 5.6 本章小结 | 第109-111页 |
| 第六章 总结与展望 | 第111-114页 |
| 6.1 本文主要研究内容及结论 | 第111-112页 |
| 6.2 本文主要创新点 | 第112页 |
| 6.3 研究展望 | 第112-114页 |
| 致谢 | 第114-115页 |
| 参考文献 | 第115-121页 |
| 博士在读期间发表的论文 | 第121-122页 |
| 博士在读期间从事的科研工作 | 第122页 |
