| 摘要 | 第13-17页 |
| Abstract | 第17-21页 |
| 第一章 绪论 | 第22-34页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第22-24页 |
| 1.2 国内外相关技术研究综述 | 第24-32页 |
| 1.2.1 GNSS高维整周模糊度快速求解 | 第24-26页 |
| 1.2.2 GNSS静基准低时延精密相对定位 | 第26-28页 |
| 1.2.3 GNSS动基准低时延精密相对定位 | 第28-29页 |
| 1.2.4 GNSS定姿 | 第29-32页 |
| 1.3 论文的研究内容和组织结构 | 第32-34页 |
| 第二章 多频多模高维整周模糊度快速求解算法 | 第34-54页 |
| 2.1 GNSS观测模型 | 第34-37页 |
| 2.1.1 非差观测方程 | 第34-35页 |
| 2.1.2 单差观测方程 | 第35-36页 |
| 2.1.3 双差观测方程 | 第36页 |
| 2.1.4 历元间差分观测方程 | 第36页 |
| 2.1.5 无几何观测方程 | 第36-37页 |
| 2.2 模糊度浮点解估计算法 | 第37-39页 |
| 2.2.1 Kalman滤波模型 | 第37-38页 |
| 2.2.2 连续最小二乘模型 | 第38-39页 |
| 2.2.3 升星与降星处理策略 | 第39页 |
| 2.2.4 参考星变换处理策略 | 第39页 |
| 2.3 模糊度逐级快速确定算法 | 第39-50页 |
| 2.3.1 宽巷和超宽巷模糊度解算策略 | 第40-42页 |
| 2.3.2 超宽巷约束的宽巷模糊度观测模型 | 第42页 |
| 2.3.3 超宽巷和宽巷约束的单频模糊度观测模型 | 第42-43页 |
| 2.3.4 LAMBDA搜索算法 | 第43-46页 |
| 2.3.5 五频算例分析 | 第46-50页 |
| 2.4 不同目标函数分析 | 第50-53页 |
| 2.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第三章 静基准异步差分低时延精密相对定位方法 | 第54-103页 |
| 3.1 基于基站载波相位预报和同步RTKRCPP/SRTK相对定位方法 | 第54-64页 |
| 3.1.1 RCPP模型与RCPP/SRTK相对定位算法 | 第54-56页 |
| 3.1.2 非差与单差预报的等价性证明 | 第56-58页 |
| 3.1.3 载波相位预报误差影响因素分析 | 第58-61页 |
| 3.1.4 试验结果分析 | 第61-64页 |
| 3.2 基于历元间差分和同步RTKPDOT/SRTK相对定位方法 | 第64-72页 |
| 3.2.1 PDOT/SRTK几何相对定位原理与模型 | 第64-65页 |
| 3.2.2 PDOT/SRTK相对定位算法 | 第65-66页 |
| 3.2.3 PDOT定位误差影响因素分析 | 第66-70页 |
| 3.2.4 试验结果分析 | 第70-72页 |
| 3.3 基于站间异步差分观测模型的ARTK相对定位方法 | 第72-86页 |
| 3.3.1 ARTK几何相对定位原理 | 第73页 |
| 3.3.2 站间异步载波相位差分观测模型 | 第73-75页 |
| 3.3.3 站间异步伪距差分观测模型 | 第75-76页 |
| 3.3.4 ARTK相对定位误差分析模型 | 第76-81页 |
| 3.3.5 ARTK周跳探测与修复 | 第81-82页 |
| 3.3.6 试验结果分析 | 第82-86页 |
| 3.4 RCPP/SRTK、PDOT/SRTK和ARTK相对定位性能比较分析 | 第86-96页 |
| 3.4.1 优缺点比较分析 | 第86-88页 |
| 3.4.2 相对定位精度理论比较 | 第88-90页 |
| 3.4.3 试验结果分析 | 第90-96页 |
| 3.5 ARTK相对定位误差实时在线补偿方法 | 第96-101页 |
| 3.5.1 观测值域补偿模型 | 第96-97页 |
| 3.5.2 位置域补偿模型 | 第97-98页 |
| 3.5.3 试验结果分析 | 第98-101页 |
| 3.6 本章小结 | 第101-103页 |
| 第四章 动基准异步差分低时延精密相对定位方法 | 第103-117页 |
| 4.1 动基准精密绝对定位模型 | 第103-108页 |
| 4.1.1 基准站位置误差对相对定位精度的影响 | 第103-105页 |
| 4.1.2 基于载波相位历元间差分的轨迹平滑算法 | 第105-106页 |
| 4.1.3 试验结果分析 | 第106-108页 |
| 4.2 动基准位置预报算法 | 第108-111页 |
| 4.2.1 时间滑动窗口多项式预报算法 | 第108-109页 |
| 4.2.2 精度评估与分析 | 第109-111页 |
| 4.3 低时延相对定位算法 | 第111-116页 |
| 4.3.1 ARTK与动基准位置预报组合相对定位算法 | 第112-113页 |
| 4.3.2 ARTK与PDOT组合相对定位算法 | 第113-116页 |
| 4.4 本章小结 | 第116-117页 |
| 第五章 基于共钟接收机的单差载波相位精密定姿方法 | 第117-144页 |
| 5.1 接收机端硬件延迟小数部分定义 | 第117-119页 |
| 5.2 站间单差载波相位模糊度确定 | 第119-120页 |
| 5.3 硬件延迟小数部分估计及分析 | 第120-126页 |
| 5.3.1 事后单历元计算模型 | 第120-121页 |
| 5.3.2 实时单历元计算模型 | 第121页 |
| 5.3.3 试验结果分析 | 第121-126页 |
| 5.4 硬件延迟小数部分时间序列分析 | 第126-134页 |
| 5.4.1 ARMA模型的结构 | 第126-129页 |
| 5.4.2 ARMA模型的阶数识别与参数估计 | 第129-133页 |
| 5.4.3 试验数据处理分析 | 第133-134页 |
| 5.5 基于ARMA预测的半参数滤波定姿方法 | 第134-136页 |
| 5.5.1 系统递推方程 | 第134-135页 |
| 5.5.2 测量更新方程 | 第135页 |
| 5.5.3 半参数滤波方程 | 第135-136页 |
| 5.5.4 半参数滤波定姿算法 | 第136页 |
| 5.6 基于硬件延迟常量补偿的定姿算法 | 第136-137页 |
| 5.6.1 平均滤波常量补偿模型 | 第136-137页 |
| 5.6.2 移动平均常量补偿模型 | 第137页 |
| 5.7 不同模型的定姿精度比较分析 | 第137-142页 |
| 5.7.1 理论定姿精度比较 | 第137-139页 |
| 5.7.2 试验结果分析 | 第139-142页 |
| 5.8 本章小结 | 第142-144页 |
| 第六章 车载盲导试验验证 | 第144-153页 |
| 6.1 多模式实时动态精密相对定位软件设计 | 第144-146页 |
| 6.1.1 零级架构设计 | 第144-145页 |
| 6.1.2 一级架构设计 | 第145-146页 |
| 6.2 事后模拟实时动态相对定位试验验证 | 第146-148页 |
| 6.3 车载盲导试验系统集成 | 第148-150页 |
| 6.3.1 系统构成 | 第148-150页 |
| 6.3.2 工作流程 | 第150页 |
| 6.4 车载试验 | 第150-152页 |
| 6.5 本章小结 | 第152-153页 |
| 第七章 结论与展望 | 第153-160页 |
| 7.1 论文成果与创新 | 第153-158页 |
| 7.1.1 论文主要成果 | 第153-156页 |
| 7.1.2 论文主要创新 | 第156-158页 |
| 7.2 论文研究展望 | 第158-160页 |
| 致谢 | 第160-162页 |
| 参考文献 | 第162-174页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第174-175页 |
