长航时惯性导航模型仿真及验证技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 惯性导航技术发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 系统仿真技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 长航时惯性导航仿真系统设计 | 第15-26页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 仿真系统总体需求分析 | 第15-16页 |
| 2.3 仿真系统方案设计 | 第16-23页 |
| 2.3.1 仿真系统组成 | 第16-17页 |
| 2.3.2 仿真系统通信接口设计 | 第17-18页 |
| 2.3.3 仿真系统高速以太网通信设计 | 第18-19页 |
| 2.3.4 仿真系统CAN总线通信设计 | 第19-21页 |
| 2.3.5 仿真实时平台选择 | 第21-23页 |
| 2.4 仿真系统流程设计 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 载体轨迹发生器的设计 | 第26-40页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 轨迹发生器结构设计 | 第26-27页 |
| 3.3 载体常见运动轨迹建模与规划 | 第27-31页 |
| 3.3.1 直线运动轨迹生成 | 第27页 |
| 3.3.2 上坡/下坡运动轨迹生成 | 第27-28页 |
| 3.3.3 转弯运动轨迹生成 | 第28-30页 |
| 3.3.4 桥梁线生成 | 第30-31页 |
| 3.4 载体运动参数生成算法设计 | 第31-34页 |
| 3.5 参数坐标转换 | 第34-37页 |
| 3.5.1 载体位置计算 | 第34-36页 |
| 3.5.2 载体速度计算 | 第36-37页 |
| 3.5.3 载体姿态计算 | 第37页 |
| 3.6 轨迹发生器测试 | 第37-39页 |
| 3.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 捷联惯导仿真模型算法研究 | 第40-65页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 捷联惯导基本原理 | 第40-44页 |
| 4.2.1 地球描述方法 | 第40-41页 |
| 4.2.2 导航常用坐标系及转换关系 | 第41-43页 |
| 4.2.3 捷联惯导系统组成 | 第43-44页 |
| 4.3 捷联惯导姿态解算算法选择 | 第44-47页 |
| 4.4 长航时导航解算算法设计 | 第47-53页 |
| 4.4.1 姿态更新算法 | 第47-49页 |
| 4.4.2 速度与位置更新算法 | 第49-53页 |
| 4.5 长航时导航反解算算法设计 | 第53-55页 |
| 4.5.1 角增量逆推反解算 | 第53-54页 |
| 4.5.2 速度增量逆推反解算 | 第54-55页 |
| 4.6 长航时导航解算锥运动误差补偿算法 | 第55-57页 |
| 4.7 长航时捷联惯导算法模型仿真测试 | 第57-64页 |
| 4.7.1 导航解算锥运动补偿算法仿真测试 | 第57-60页 |
| 4.7.2 长航时导航解算仿真测试 | 第60-62页 |
| 4.7.3 长航时反解算算法仿真测试 | 第62-64页 |
| 4.8 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 仿真系统实时通讯总线设计 | 第65-81页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 仿真系统平台软件流程设计 | 第65-69页 |
| 5.2.1 数据通讯多线程与同步技术 | 第66-68页 |
| 5.2.2 仿真系统进程间通信设计 | 第68-69页 |
| 5.3 仿真系统网络通讯设计 | 第69-76页 |
| 5.3.1 CAN通讯网络设计 | 第69-73页 |
| 5.3.2 CAN总线节点功能设计 | 第73-76页 |
| 5.4 仿真系统实时性与通讯测试 | 第76-80页 |
| 5.4.1 程序通信实时性测试 | 第76-78页 |
| 5.4.2 高速以太网传输测试 | 第78-79页 |
| 5.4.3 CAN通讯总线传输测试 | 第79-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 惯性导航仿真系统实现与精度验证 | 第81-100页 |
| 6.1 引言 | 第81页 |
| 6.2 仿真系统模块设计与实现 | 第81-89页 |
| 6.2.1 轨迹发生器模块设计 | 第81-84页 |
| 6.2.2 基准惯组模块设计 | 第84-87页 |
| 6.2.3 长航保持模块设计 | 第87-89页 |
| 6.3 长航时仿真系统仿真测试与精度验证 | 第89-99页 |
| 6.3.1 仿真试验过程 | 第89-94页 |
| 6.3.2 仿真试验结果与分析 | 第94-99页 |
| 6.4 本章小结 | 第99-100页 |
| 结论 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-107页 |
| 致谢 | 第107页 |
