融合功能性电刺激的下肢外骨骼机器人协同控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源及研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 混合式康复系统研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3 本课题研究方法简介 | 第17-19页 |
| 1.4 本文的章节安排 | 第19-20页 |
| 第二章 混合式康复系统仿真分析 | 第20-62页 |
| 2.1 下肢骨骼肌模型 | 第20-28页 |
| 2.1.1 激励动力学 | 第20-23页 |
| 2.1.2 收缩动力学 | 第23-24页 |
| 2.1.3 肌肉模型仿真分析 | 第24-28页 |
| 2.2 中枢模式发生器 | 第28-46页 |
| 2.2.1 CPG的神经生理学背景 | 第28-30页 |
| 2.2.2 CPG的仿生建模与工程应用简介 | 第30-33页 |
| 2.2.3 Matsuoka振荡器 | 第33-38页 |
| 2.2.4 改进的相位振荡器 | 第38-46页 |
| 2.3 协同控制系统 | 第46-54页 |
| 2.3.1 串联弹性驱动器 | 第46-47页 |
| 2.3.2 单自由度协同控制系统 | 第47-51页 |
| 2.3.3 两自由度协同控制系统 | 第51-54页 |
| 2.4 仿真测试结果及分析 | 第54-60页 |
| 2.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第三章 膝关节混合式康复系统设计与实现 | 第62-77页 |
| 3.1 膝关节外骨骼 | 第62-70页 |
| 3.1.1 膝关节外骨骼的设计准则 | 第62-63页 |
| 3.1.2 机械结构与驱动器 | 第63-68页 |
| 3.1.3 传感器 | 第68-70页 |
| 3.2 协同控制系统及软件实现 | 第70-74页 |
| 3.2.1 FEXO Knee I协同控制系统 | 第70-72页 |
| 3.2.2 FEXO Knee II协同控制系统 | 第72-73页 |
| 3.2.3 控制算法的软件实现 | 第73-74页 |
| 3.3 本章小结 | 第74-77页 |
| 第四章 单自由度混合式康复系统实验验证 | 第77-101页 |
| 4.1 长期电刺激康复评估实验 | 第77-79页 |
| 4.2 FEXO Knee受试者实验：初步验证 | 第79-86页 |
| 4.2.1 实验范式及设定 | 第79-80页 |
| 4.2.2 受试者情况 | 第80-81页 |
| 4.2.3 实验数据采集及结果分析 | 第81-85页 |
| 4.2.4 FEXO Knee I存在的缺陷 | 第85-86页 |
| 4.3 FEXO Knee受试者实验：综合实验 | 第86-99页 |
| 4.3.1 实验范式及设定 | 第86-89页 |
| 4.3.2 受试者情况 | 第89页 |
| 4.3.3 实验数据采集及结果分析 | 第89-99页 |
| 4.4 本章小结 | 第99-101页 |
| 第五章 结束语 | 第101-104页 |
| 5.1 主要工作与创新点 | 第101-102页 |
| 5.2 后续研究工作 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第112页 |
