| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国内外文献综述的简析 | 第13页 |
| 1.3 粗瞄系统概述 | 第13-18页 |
| 1.3.1 卫星激光通信星载终端简介 | 第14-15页 |
| 1.3.2 APT系统简介 | 第15-16页 |
| 1.3.3 粗瞄系统的基本组成 | 第16页 |
| 1.3.4 粗瞄系统的功能分析 | 第16-17页 |
| 1.3.5 粗瞄系统的性能指标 | 第17-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 无刷直流电机的控制原理 | 第19-31页 |
| 2.1 无刷直流电机控制系统 | 第19-21页 |
| 2.1.1 无刷直流电机的基本结构 | 第20页 |
| 2.1.2 气隙磁场分布与反电势波形 | 第20-21页 |
| 2.2 定子绕组的导通控制方式 | 第21-25页 |
| 2.2.1 120°导通控制方式 | 第22-23页 |
| 2.2.2 180°导通控制方式 | 第23-24页 |
| 2.2.3 两种导通控制方式的比较 | 第24-25页 |
| 2.3 无刷直流电机的PWM控制 | 第25-28页 |
| 2.3.1 PWM简介 | 第25-26页 |
| 2.3.2 PWM在无刷直流电机中的应用 | 第26-28页 |
| 2.4 无刷直流电机的数学模型 | 第28-30页 |
| 2.4.1 无刷直流电机的基本方程 | 第29-30页 |
| 2.4.2 无刷直流电机的机械特性 | 第30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 控制器的设计与仿真 | 第31-46页 |
| 3.1 粗瞄系统的控制结构 | 第31页 |
| 3.2 PID控制器 | 第31-34页 |
| 3.2.1 连续PID控制器 | 第32页 |
| 3.2.2 数字PID控制器 | 第32-33页 |
| 3.2.3 PID控制器的不足 | 第33-34页 |
| 3.3 模糊自适应PID控制器 | 第34-38页 |
| 3.3.1 模糊自适应PID控制器的结构 | 第34-35页 |
| 3.3.2 模糊自适应PID控制器的工作流程 | 第35-38页 |
| 3.4 基于Simulink的系统模型 | 第38-42页 |
| 3.4.1 控制器模块 | 第38-40页 |
| 3.4.2 PWM产生与换相模块 | 第40-41页 |
| 3.4.3 逆变器模块 | 第41页 |
| 3.4.4 无刷直流电机模块 | 第41-42页 |
| 3.4.5 终端载荷模块 | 第42页 |
| 3.5 仿真及分析 | 第42-45页 |
| 3.5.1 驱动方案仿真 | 第43页 |
| 3.5.2 控制器仿真 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 系统的软硬件实现 | 第46-68页 |
| 4.1 系统的整体设计 | 第46-48页 |
| 4.1.1 模块化与一体化设计方案 | 第46-47页 |
| 4.1.2 一体化设计方案的整体布局 | 第47-48页 |
| 4.2 系统的硬件设计方案 | 第48-55页 |
| 4.2.1 硬件总体结构 | 第48-50页 |
| 4.2.2 微控制器最小系统 | 第50-52页 |
| 4.2.3 电机驱动电路 | 第52-53页 |
| 4.2.4 串口通信电路 | 第53-54页 |
| 4.2.5 系统供电电路 | 第54-55页 |
| 4.3 系统的软件设计方案 | 第55-67页 |
| 4.3.1 软件总体结构 | 第55-57页 |
| 4.3.2 系统与外设初始化 | 第57-58页 |
| 4.3.3 外部中断及控制器的实现 | 第58-59页 |
| 4.3.4 XINTF通信与串口扩展 | 第59-60页 |
| 4.3.5 SCIA及通信协议 | 第60-62页 |
| 4.3.6 EV与电机驱动 | 第62-63页 |
| 4.3.7 CPU定时器与电流环控制 | 第63-64页 |
| 4.3.8 SPI与DRV8301 的通信 | 第64-65页 |
| 4.3.9 ADC电流采样 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 系统实验 | 第68-74页 |
| 5.1 上位机程序设计 | 第68-71页 |
| 5.1.1 上位机程序前面板 | 第68-69页 |
| 5.1.2 上位机程序后面板 | 第69-71页 |
| 5.2 系统性能指标的测试 | 第71-73页 |
| 5.2.1 定位控制测试 | 第71-72页 |
| 5.2.2 跟踪控制测试 | 第72页 |
| 5.2.3 频率响应测试 | 第72-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 | 第79-83页 |
| 附录 1：模糊自适应 PID 控制器部分实现代码 | 第79-81页 |
| 附录 2：通过 XINTF 访问 TLC2550 相关代码 | 第81-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |