变电站智能巡检机器人机械系统设计与巡检技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第17-25页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第17-18页 |
| 1.2 研究现状与发展趋势 | 第18-21页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.3 市场分析和发展趋势 | 第20-21页 |
| 1.3 关键技术概述 | 第21-22页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第22-25页 |
| 第2章 巡检机器人整体方案设计 | 第25-37页 |
| 2.1 系统组成及设计原则 | 第25-27页 |
| 2.2 设计要求 | 第27-29页 |
| 2.2.1 主要性能要求 | 第27页 |
| 2.2.2 主要功能要求 | 第27-28页 |
| 2.2.3 本体设计要求 | 第28-29页 |
| 2.3 关键技术实现方案 | 第29-36页 |
| 2.3.1 运动方案 | 第29-32页 |
| 2.3.2 导航定位系统方案 | 第32-35页 |
| 2.3.3 仪表识读系统方案 | 第35-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 巡检机器人机械系统设计 | 第37-53页 |
| 3.1 运动机构系统设计 | 第37-40页 |
| 3.1.1 驱动系统设计 | 第37-39页 |
| 3.1.2 转向系统设计 | 第39-40页 |
| 3.2 运动学与动力学分析 | 第40-44页 |
| 3.2.1 运动学分析 | 第41-44页 |
| 3.2.2 动力学分析 | 第44页 |
| 3.3 驱动机构选型及建模分析 | 第44-51页 |
| 3.3.1 轮毂电机的选择 | 第44-47页 |
| 3.3.2 转向电机的选择 | 第47-48页 |
| 3.3.3 编码器的选择 | 第48-49页 |
| 3.3.4 三维建模 | 第49页 |
| 3.3.5 有限元分析 | 第49-51页 |
| 3.4 样机制作 | 第51-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 巡检机器人巡检系统软件设计 | 第53-79页 |
| 4.1 软件系统功能模块设计 | 第53-54页 |
| 4.1.1 机器人移动站系统 | 第53-54页 |
| 4.1.2 机器人后台监控站系统 | 第54页 |
| 4.2 视觉导航算法设计 | 第54-66页 |
| 4.2.1 引导线图像预处理 | 第55-57页 |
| 4.2.2 引导线路径分割 | 第57-60页 |
| 4.2.3 导航控制参数计算 | 第60-66页 |
| 4.3 指针式仪表识读算法设计 | 第66-78页 |
| 4.3.1 模板图像采集 | 第67页 |
| 4.3.2 基于改进ORB算法的仪表识别 | 第67-70页 |
| 4.3.3 基于相似特征三角形算法的仪表圆心定位 | 第70-74页 |
| 4.3.4 基于改进Hough变换的仪表读数 | 第74-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 实验测试与分析 | 第79-93页 |
| 5.1 实验目的及实验平台 | 第79页 |
| 5.2 样机性能参数测试 | 第79-80页 |
| 5.3 视觉导航算法实验验证 | 第80-83页 |
| 5.4 指针式仪表识读相关实验 | 第83-91页 |
| 5.4.1 实验平台 | 第83页 |
| 5.4.2 改进ORB算法实验 | 第83-85页 |
| 5.4.3 指针旋转圆心提取 | 第85-86页 |
| 5.4.4 仪表识别定位实验过程 | 第86-89页 |
| 5.4.5 仪表读数实验 | 第89-91页 |
| 5.5 性能测试结果 | 第91-92页 |
| 5.6 本章小结 | 第92-93页 |
| 第6章 总结与展望 | 第93-97页 |
| 6.1 总结 | 第93-95页 |
| 6.2 研究展望 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-103页 |
| 致谢 | 第103-105页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第105页 |
