| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 辅助泊车系统 | 第9-11页 |
| 1.2.2 全景图像生成技术 | 第11-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 总体方案设计 | 第14-22页 |
| 2.1 现有系统存在问题分析 | 第14-15页 |
| 2.2 全景泊车系统需求分析 | 第15-16页 |
| 2.3 系统功能分析 | 第16页 |
| 2.4 系统流程设计 | 第16-17页 |
| 2.5 关键问题分析 | 第17-20页 |
| 2.5.1 摄像头安装位置选择 | 第17-18页 |
| 2.5.2 摄像头选择 | 第18-19页 |
| 2.5.3 全景图像的拼接 | 第19-20页 |
| 2.6 系统方案设计 | 第20-21页 |
| 2.7 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 鱼眼摄像机标定 | 第22-35页 |
| 3.1 摄像机原理 | 第22-26页 |
| 3.1.1 四个坐标系 | 第22-24页 |
| 3.1.2 针孔成像模型 | 第24-26页 |
| 3.2 图像变换模型 | 第26-28页 |
| 3.2.1 相机运动模型 | 第26页 |
| 3.2.2 图像变换模型 | 第26-28页 |
| 3.3 鱼眼摄像机标定 | 第28-34页 |
| 3.3.1 摄像机标定技术简介 | 第28-30页 |
| 3.3.2 张正友标定技术 | 第30-32页 |
| 3.3.3 标定鱼眼摄像机的相关参数 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 多视点全景图像生成 | 第35-49页 |
| 4.1 多视点下图像球面投影变换 | 第35-36页 |
| 4.2 特征点的检测 | 第36-42页 |
| 4.2.1 SIFT 算法 | 第37-38页 |
| 4.2.2 SIFT 特征向量提取 | 第38-42页 |
| 4.3 基于 SIFT 特征的图像配准 | 第42-44页 |
| 4.3.1 特征点粗匹配 | 第42-43页 |
| 4.3.2 特征点提纯及变换模型参数求解 | 第43-44页 |
| 4.4 多视点下的图像融合 | 第44页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第44-48页 |
| 4.5.1 SIFT 特征检测的实验结果与分析 | 第44-46页 |
| 4.5.2 图像特征点粗匹配的实验结果 | 第46页 |
| 4.5.3 采用 RANSAC 算法对匹配结果进行提纯的实验结果 | 第46-47页 |
| 4.5.4 图像融合的实验结果 | 第47-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 辅助泊车仿真系统的设计与实现 | 第49-57页 |
| 5.1 系统关键模块设计与实现 | 第49-53页 |
| 5.2 原型系统设计 | 第53-56页 |
| 5.2.1 系统界面介绍 | 第53-54页 |
| 5.2.2 全景显示模式 | 第54-55页 |
| 5.2.3 单摄像头显示模式 | 第55-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-58页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第57页 |
| 6.2 下一步工作展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |