| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 液压机概述 | 第9-11页 |
| 1.1.1 液压机工作原理 | 第9-10页 |
| 1.1.2 液压机的发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.2 液压机控制系统的发展概况 | 第11-13页 |
| 1.2.1 液压机的控制系统概述 | 第11-12页 |
| 1.2.2 液压机的主要控制问题 | 第12-13页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 双面对压液压机数学模型 | 第15-23页 |
| 2.1 液压机机构 | 第15页 |
| 2.2 模型简化 | 第15-17页 |
| 2.3 滑块动力学模型 | 第17-18页 |
| 2.4 液压机构动态模型 | 第18-21页 |
| 2.5 液压机整体模型 | 第21-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 液压系统过驱动问题分析 | 第23-33页 |
| 3.1 液压系统过驱动问题研究现状 | 第23页 |
| 3.2 控制分配理论概述 | 第23-28页 |
| 3.2.1 控制分配数学描述 | 第24页 |
| 3.2.2 控制分配主要求解算法 | 第24-28页 |
| 3.3 设计实例 | 第28-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 基于静态控制分配的多缸单动液压机控制器设计 | 第33-41页 |
| 4.1 综述 | 第33页 |
| 4.2 多缸单动液压机数学模型 | 第33-35页 |
| 4.3 多缸单动液压机双闭环控制策略分析 | 第35-38页 |
| 4.3.1 控制结构分析 | 第35-36页 |
| 4.3.2 内环压力控制器设计 | 第36页 |
| 4.3.3 外环位置控制器 | 第36-38页 |
| 4.4 系统仿真实验结果 | 第38-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 基于动态控制分配的多缸双动液压机控制器设计 | 第41-61页 |
| 5.1 双面对压液压系统特性分析和双闭环控制 | 第41-42页 |
| 5.2 内环压力非线性内模控制方法设计 | 第42-48页 |
| 5.2.1 非线性液压机构模型的线性化 | 第42-44页 |
| 5.2.2 内模控制的一般结构 | 第44-46页 |
| 5.2.3 内环内模控制器设计 | 第46页 |
| 5.2.4 内环压力控制仿真实验 | 第46-48页 |
| 5.3 外环位置同步控制 | 第48-51页 |
| 5.3.1 多液压缸系统同步控制问题概述 | 第48-49页 |
| 5.3.2 外环鲁棒控制 | 第49-51页 |
| 5.4 系统仿真实验结果 | 第51-60页 |
| 5.4.1 系统的相关参数 | 第51-52页 |
| 5.4.2 两滑块运动速度相同时的系统响应 | 第52-57页 |
| 5.4.3 两滑块运动速度不同时的系统响应 | 第57-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 课题主要研究结论 | 第61-62页 |
| 6.2 下一步工作建议 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |