基于多传感器信息融合的家用移动机器人SLAM系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| Contents | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第14-15页 |
| 1.3 移动机器人导航 | 第15-18页 |
| 1.3.1 研究的关键问题 | 第16页 |
| 1.3.2 定位和导航 | 第16-17页 |
| 1.3.3 移动机器人导航关键技术 | 第17-18页 |
| 1.4 主要工作和论文组织结构 | 第18-20页 |
| 1.4.1 主要工作 | 第18-19页 |
| 1.4.2 论文组织结构 | 第19-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 SLAM关键技术 | 第21-31页 |
| 2.1 SLAM简介 | 第21-23页 |
| 2.1.1 SLAM算法分类 | 第22页 |
| 2.1.2 SLAM需要解决的问题 | 第22-23页 |
| 2.2 两种常用SLAM方法及比较 | 第23-27页 |
| 2.2.1 基于EKF的SLAM方法 | 第23-25页 |
| 2.2.2 基于PF的SLAM方法 | 第25-26页 |
| 2.2.3 两种SLAM算法的比较 | 第26-27页 |
| 2.3 SLAM导航过程 | 第27页 |
| 2.4 模糊PID控制 | 第27-29页 |
| 2.5 移动机器人的闭环控制 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 移动机器人建模及硬件设计 | 第31-42页 |
| 3.1 移动机器人平台 | 第31-33页 |
| 3.1.1 机器人平台简述 | 第31-32页 |
| 3.1.2 机器人的运动模型 | 第32-33页 |
| 3.2 系统硬件设计 | 第33-39页 |
| 3.2.1 ARM处理器 | 第34页 |
| 3.2.2 电机驱动电路设计 | 第34-35页 |
| 3.2.3 超声波传感器 | 第35-37页 |
| 3.2.4 视觉传感器 | 第37-39页 |
| 3.3 多传感器信息融合结构与原理 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 嵌入式Linux下的软件设计 | 第42-54页 |
| 4.1 嵌入式Linux | 第42-43页 |
| 4.1.1 软件开发流程 | 第42-43页 |
| 4.1.2 交叉编译环境搭建 | 第43页 |
| 4.2 嵌入式Linux系统移植 | 第43-47页 |
| 4.2.1 Bootloader移植 | 第43-44页 |
| 4.2.2 嵌入式Linux内核移植 | 第44-46页 |
| 4.2.3 文件系统构建 | 第46-47页 |
| 4.3 驱动开发 | 第47-48页 |
| 4.3.1 USB摄像头驱动 | 第47-48页 |
| 4.3.2 USB无线网卡驱动 | 第48页 |
| 4.4 应用层软件设计 | 第48-51页 |
| 4.4.1 嵌入式Linux下图像处理 | 第48-50页 |
| 4.4.2 SLAM导航软件设计 | 第50-51页 |
| 4.5 远程控制软件设计 | 第51-53页 |
| 4.5.1 嵌入式Linux下的网络应用 | 第51-52页 |
| 4.5.2 移动机器人的远程监控 | 第52-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 仿真实验分析 | 第54-58页 |
| 5.1 EKF-SLAM仿真 | 第54-55页 |
| 5.2 实验分析 | 第55-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
