| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第13-17页 |
| 1.2.1 捷联惯导系统研究 | 第13-14页 |
| 1.2.2 嵌入式Linux系统研究 | 第14-16页 |
| 1.2.3 标准Linux实时化研究 | 第16-17页 |
| 1.3 论文研究内容及结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 捷联惯导系统分析 | 第18-28页 |
| 2.1 系统组成与工作原理 | 第18-19页 |
| 2.2 导航解算基本原理 | 第19-24页 |
| 2.2.1 坐标系与地球模型的选择 | 第20页 |
| 2.2.2 姿态方程 | 第20-23页 |
| 2.2.3 速度方程 | 第23-24页 |
| 2.2.4 位置方程 | 第24页 |
| 2.3 系统内信息流分析 | 第24-25页 |
| 2.4 捷联惯导软件分析 | 第25-27页 |
| 2.4.1 捷联惯导软件承担任务分析 | 第25-26页 |
| 2.4.2 捷联惯导软件特点及其对运行环境的需求分析 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于Linux系统捷联惯导软件运行环境构建 | 第28-42页 |
| 3.1 嵌入式计算机选型 | 第28-31页 |
| 3.2 嵌入式实时操作系统 | 第31-33页 |
| 3.2.1 实时操作系统定义与特性 | 第31页 |
| 3.2.2 Linux与VxWorks系统分析 | 第31-33页 |
| 3.3 嵌入式Linux系统的实现 | 第33-36页 |
| 3.3.1 Linux系统启动过程分析 | 第33页 |
| 3.3.2 嵌入式Linux系统在PC/104 上的实现 | 第33-35页 |
| 3.3.3 启动文件配置 | 第35-36页 |
| 3.4 Linux系统PCI驱动程序的实现 | 第36-41页 |
| 3.4.1 PCI总线体系结构 | 第36-37页 |
| 3.4.2 PCI驱动程序的实现 | 第37-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于Linux系统捷联惯导系统实时性测试与分析 | 第42-66页 |
| 4.1 Linux系统进程调度机制 | 第42-48页 |
| 4.1.1 Linux系统下的进程 | 第42-43页 |
| 4.1.2 进程调度策略 | 第43-45页 |
| 4.1.3 进程切换时间 | 第45-48页 |
| 4.2 中断任务切换时间测试与分析 | 第48-51页 |
| 4.2.1 Linux信号机制 | 第48-49页 |
| 4.2.2 测试中断任务切换时间 | 第49-51页 |
| 4.3 中断响应时间 | 第51-54页 |
| 4.3.1 中断的产生与处理 | 第51-52页 |
| 4.3.2 测试中断响应时间 | 第52-54页 |
| 4.4 捷联惯导软件实时性测试分析 | 第54-55页 |
| 4.5 网络实时性研究 | 第55-65页 |
| 4.5.1 TCP/IP协议的体系结构 | 第56页 |
| 4.5.2 TCP/IP协议中数据包的封装过程 | 第56-57页 |
| 4.5.3 TCP、UDP网络模式的比较 | 第57-59页 |
| 4.5.4 UDP实时性测试与分析 | 第59-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 Linux系统实时性改进方案设计 | 第66-74页 |
| 5.1 Linux系统实时性改进方案 | 第66-67页 |
| 5.1.1 基于单内核实时化方案 | 第66页 |
| 5.1.2 基于双内核实时化方案 | 第66-67页 |
| 5.1.3 两种实时化方案对比 | 第67页 |
| 5.2 基于Xenomai实时化解决方案 | 第67-70页 |
| 5.2.1 Xenomai | 第67-69页 |
| 5.2.2 构建Xenomai/Linux系统 | 第69-70页 |
| 5.3 Xenomai/Linux系统实时性测试 | 第70-73页 |
| 5.3.1 时钟精度测试 | 第70-71页 |
| 5.3.2 任务调度延时测试 | 第71-72页 |
| 5.3.3 中断延时测试 | 第72页 |
| 5.3.4 测试分析 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第74页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第81页 |
