| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.1 位姿测量技术 | 第17-18页 |
| 1.2.2 目标定位技术 | 第18-19页 |
| 1.2.3 从运动信息中恢复场景结构(Structure from Motion) | 第19-20页 |
| 1.3 主要工作及论文结构安排 | 第20-21页 |
| 1.3.1 主要工作 | 第20-21页 |
| 1.3.2 论文结构安排 | 第21页 |
| 1.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 摄影测量学基础 | 第22-36页 |
| 2.1 针孔相机成像模型 | 第22-26页 |
| 2.1.1 针孔相机 | 第22页 |
| 2.1.2 参考坐标系 | 第22-24页 |
| 2.1.3 相机线性模型 | 第24-26页 |
| 2.1.4 相机非线性模型 | 第26页 |
| 2.2 相机标定 | 第26-28页 |
| 2.2.1 传统标定方法 | 第26-27页 |
| 2.2.2 自标定方法 | 第27-28页 |
| 2.2.3 基于主动视觉的标定方法 | 第28页 |
| 2.2.4 移动终端平台的相机标定 | 第28页 |
| 2.3 多视角三维重建 | 第28-34页 |
| 2.3.1 点对的三维重建 | 第29-31页 |
| 2.3.2 直线的三维重建 | 第31-32页 |
| 2.3.3 场景的三维重建 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 从运动信息中恢复场景结构 | 第36-48页 |
| 3.1 特征点提取与匹配 | 第36-42页 |
| 3.1.1 构建尺度空间 | 第37-38页 |
| 3.1.2 检测DOG尺度空间的极值点 | 第38-39页 |
| 3.1.3 精确定位极值点 | 第39页 |
| 3.1.4 为关键点计算方向参数 | 第39-40页 |
| 3.1.5 关键点特征描述 | 第40-41页 |
| 3.1.6 关键点匹配 | 第41-42页 |
| 3.2 相机相对姿态估计 | 第42-43页 |
| 3.3 相机绝对姿态估计 | 第43-45页 |
| 3.3.1 递增式Sf M | 第44-45页 |
| 3.3.2 全局式Sf M | 第45页 |
| 3.4 光束法平差(Bundle Adjustment) | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 天线坐标测量系统 | 第48-58页 |
| 4.1 拍摄图像与存储手机参数 | 第48-49页 |
| 4.2 从运动信息中恢复场景结构(Sf M) | 第49页 |
| 4.3 提取直线与选择同名直线对 | 第49-51页 |
| 4.4 同名相点的三维重建 | 第51-52页 |
| 4.5 坐标转换 | 第52-55页 |
| 4.5.1 旋转转换 | 第52-54页 |
| 4.5.2 平移与缩放转换 | 第54-55页 |
| 4.6 计算天线坐标 | 第55-56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 移动终端程序实现 | 第58-64页 |
| 5.1 NDK(Native Development Kit) | 第58-59页 |
| 5.2 安卓程序模块设计 | 第59-62页 |
| 5.2.1 数据采集模块 | 第60页 |
| 5.2.2 人机交互模块 | 第60-62页 |
| 5.2.3 数据计算模块 | 第62页 |
| 5.2.4 工程管理模块 | 第62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 实验与分析 | 第64-74页 |
| 6.1 开发与实验平台 | 第64页 |
| 6.1.1 硬件平台 | 第64页 |
| 6.1.2 软件平台 | 第64页 |
| 6.2 实验数据集 | 第64-66页 |
| 6.2.1 搭建天线数据集 | 第64页 |
| 6.2.2 真实天线数据集 | 第64-66页 |
| 6.3 实验结果与分析 | 第66-69页 |
| 6.3.1 搭建天线数据集 | 第66-68页 |
| 6.3.2 室外天线数据集 | 第68-69页 |
| 6.4 影响因素分析 | 第69-72页 |
| 6.4.1 拍摄距离 | 第70页 |
| 6.4.2 图片数量 | 第70页 |
| 6.4.3 图像质量 | 第70-71页 |
| 6.4.4 同名直线对的选择 | 第71页 |
| 6.4.5 拍摄前GPS矫正 | 第71页 |
| 6.4.6 天气因素影响 | 第71-72页 |
| 6.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 7.1 工作总结 | 第74页 |
| 7.2 工作展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 作者简介 | 第82-84页 |
