复杂背景下足球守门机器人目标追踪技术研究

致谢	第3-4页
摘要	第4-5页
abstract	第5页
1 绪论	第15-33页
1.1 背景与意义	第15-16页
1.2 足球机器人发展现状	第16-21页
1.3 机器视觉在体育运动领域的发展现状	第21-25页
1.4 机器人视觉追踪技术发展现状	第25-30页
1.5 研究内容和主要贡献	第30-31页
1.6 论文结构与章节安排	第31-33页
2 守门机器人系统结构设计与分析	第33-41页
2.1 引言	第33页
2.2 实验平台场地设计	第33-34页
2.3 守门机器人系统方案设计	第34-40页
2.4 本章小结	第40-41页
3 双目视觉系统标定与立体匹配	第41-69页
3.1 引言	第41页
3.2 双目视觉技术原理分析	第41-52页
3.3 双目相机系统的立体视觉矫正	第52-55页
3.4 立体匹配约束条件和度量方法	第55-63页
3.5 基于图像特征的立体匹配	第63-65页
3.6 深度数据处理与三维重建	第65-68页
3.7 本章小结	第68-69页
4 复杂背景下运动目标识别与追踪	第69-87页
4.1 引言	第69-70页
4.2 基于光流法的目标检测与追踪	第70-74页
4.3 基于改进粒子滤波的目标追踪	第74-84页
4.4 基于高斯聚类的粒子滤波追踪算法	第84-86页
4.5 本章小结	第86-87页
5 实验与验证	第87-105页
5.1 引言	第87页
5.2 足球守门机器人测试平台	第87-97页
5.3 目标追踪算法测试	第97-103页
5.4 人机协同测试与阻挡实验	第103-104页
5.5 本章小结	第104-105页
6 结论与展望	第105-106页
参考文献	第106-114页
附录	第114-120页
作者简历	第120-122页
学位论文数据集	第122页