岸基船用LNG装卸臂机构分析与控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景和来源 | 第10-11页 |
| 1.2 LNG装卸臂介绍 | 第11-14页 |
| 1.2.1 LNG装卸臂的结构简介 | 第11-13页 |
| 1.2.2 LNG装卸臂的工作流程 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 LNG装卸臂国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 多杆机构研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.3 LNG装卸臂的控制及联合仿真技术概况 | 第17页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 LNG装卸臂的机构构型分析 | 第19-29页 |
| 2.1 LNG装卸臂机构的自由度 | 第19-20页 |
| 2.2 LNG装卸臂机构运动链分析 | 第20-26页 |
| 2.2.1 LNG装卸臂的一般化链理论 | 第20-21页 |
| 2.2.2 LNG装卸臂的运动链综合 | 第21-26页 |
| 2.3 LNG装卸臂机构分类 | 第26-28页 |
| 2.3.1 四杆机构类型分析 | 第26-27页 |
| 2.3.2 LNG装卸臂机构的类型分析 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 LNG装卸臂运动学分析 | 第29-42页 |
| 3.1 LNG装卸臂臂架的运动学方程 | 第29-35页 |
| 3.1.1 LNG装卸臂臂架位置和油缸长度分析 | 第30-31页 |
| 3.1.2 LNG装卸臂的位置分析 | 第31-33页 |
| 3.1.3 LNG装卸臂的速度分析 | 第33-35页 |
| 3.2 LNG装卸臂机构奇异性分析 | 第35-37页 |
| 3.2.1 奇异性计算 | 第35-37页 |
| 3.2.2 LNG装卸臂非奇异的条件 | 第37页 |
| 3.3 LNG装卸臂机构可动性分析及参数确定 | 第37-38页 |
| 3.4 LNG装卸臂机构的工作区域计算分析 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 LNG装卸臂控制策略研究 | 第42-52页 |
| 4.1 LNG装卸臂控制原理 | 第42-43页 |
| 4.2 LNG装卸臂液压系统设计 | 第43-44页 |
| 4.3 LNG装卸臂的动力学建模和控制 | 第44-51页 |
| 4.3.1 LNG装卸臂动力学模型 | 第44-48页 |
| 4.3.2 液压装置的动力学分析 | 第48-49页 |
| 4.3.3 液压装置的控制 | 第49-50页 |
| 4.3.4 装卸臂的驱动模型 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 LNG装卸臂虚拟样机建立与运动控制仿真 | 第52-63页 |
| 5.1 LNG装卸臂虚拟样机建模 | 第52-56页 |
| 5.1.1 LNG装卸臂模型的建立 | 第53-54页 |
| 5.1.2 LNG装卸臂模型导入 | 第54-56页 |
| 5.2 LNG装卸臂随动运动控制仿真 | 第56-57页 |
| 5.3 LNG装卸臂跟踪运动控制仿真 | 第57-62页 |
| 5.3.1 联合仿真流程 | 第57-58页 |
| 5.3.2 输入输出的设置 | 第58-59页 |
| 5.3.3 跟踪仿真控制模型建立 | 第59-60页 |
| 5.3.4 跟踪控制仿真结果分析 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
