| 第一章 绪论 | 第8-23页 |
| 1.1 引言 | 第8-19页 |
| 1.1.1 混凝土泵车综述 | 第8-9页 |
| 1.1.2 混凝土泵车国内外发展现状 | 第9-15页 |
| 1.1.3 国内外混凝土泵车技术水平比较 | 第15-19页 |
| 1.1.4 混凝土泵车发展趋势 | 第19页 |
| 1.2 混凝土泵车布料杆位置控制研究的现状 | 第19-20页 |
| 1.2.1 混凝土泵车布料杆机构形式 | 第19-20页 |
| 1.2.2 混凝土泵车布料杆位置控制研究现状 | 第20页 |
| 1.3 本课题研究的意义及主要研究内容 | 第20-23页 |
| 1.3.1 研究的意义 | 第20-22页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第二章 布料杆机构数学模型的建立 | 第23-32页 |
| 2.1 布料杆机构数学平面模型的初始建立 | 第23-30页 |
| 2.1.1 建立数学模型的必要性 | 第23页 |
| 2.1.2 建立数学模型 | 第23-29页 |
| 2.1.3 布料杆浇筑点空间坐标的计算 | 第29-30页 |
| 2.2 布料杆位置控制原理 | 第30-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 布料杆位置控制的参数优化 | 第32-49页 |
| 3.1 优化设计概述 | 第32-33页 |
| 3.2 优化理论基础及VB 优化程序的应用 | 第33-37页 |
| 3.2.1 优化问题的工程应用 | 第33-34页 |
| 3.2.2 最优化问题的基本概念 | 第34-35页 |
| 3.2.3 无约束非线性规划、约束最优化和多目标规划 | 第35-37页 |
| 3.3 优化模型建立 | 第37-44页 |
| 3.3.1 目标函数建立及约束 | 第37-39页 |
| 3.3.2 最优控制仿真 | 第39-44页 |
| 3.4 基于优化程序的受力分析 | 第44-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 布料杆位置的自动控制 | 第49-64页 |
| 4.1 问题综述 | 第49-52页 |
| 4.1.1 问题的提出 | 第49-50页 |
| 4.1.2 运动学分析问题 | 第50页 |
| 4.1.3 动力学分析问题 | 第50-51页 |
| 4.1.4 浇筑过程自动化的实现步骤 | 第51-52页 |
| 4.2 泵车布料杆机构的液压系统 | 第52-56页 |
| 4.2.1 电液伺服控制系统 | 第52-53页 |
| 4.2.2 回转台转速的液压回路 | 第53-54页 |
| 4.2.3 布料杆转速的液压控制回路 | 第54-56页 |
| 4.3 自动控制系统的电器元件 | 第56-61页 |
| 4.3.1 确定布料杆位置的传感器的选用 | 第56-57页 |
| 4.3.2 感知障碍物的传感器的选用—全方位视觉传感器 | 第57-60页 |
| 4.3.3 逻辑控制器PLC 的选用 | 第60-61页 |
| 4.3.4 小结 | 第61页 |
| 4.4 布料杆位置控制自动化设想 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 摘要 | 第69-72页 |
| ABSTRACT | 第72-75页 |