自抗扰控制器的优化设计与应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第8页 |
| 1.2 课题国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 自抗扰控制技术研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.2 伺服系统控制方法研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文主要内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 第2章 自抗扰控制技术的理论基础 | 第14-23页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 控制思想的建立 | 第14-18页 |
| 2.2.1 传统控制与自抗扰控制 | 第14-15页 |
| 2.2.2 非线性反馈 | 第15-18页 |
| 2.3 跟踪微分器 | 第18-19页 |
| 2.4 扩张状态观测器 | 第19-20页 |
| 2.5 非线性 PD 及扰动补偿 | 第20-21页 |
| 2.6 自抗扰控制系统的结构 | 第21页 |
| 2.7 本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 三阶非线性扩张状态观测器分析与设计 | 第23-46页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 三阶 ESO 基本结构 | 第23-24页 |
| 3.3 三阶 ESO 误差及稳定性分析 | 第24-34页 |
| 3.3.1 状态观测器稳态误差分析 | 第24-28页 |
| 3.3.2 ESO 稳定的充分条件 | 第28-32页 |
| 3.3.3 ESO 稳定性仿真算例 | 第32-34页 |
| 3.4 三阶 ESO 的优化设计 | 第34-45页 |
| 3.4.1 ESO 的性能分析 | 第34-37页 |
| 3.4.2 ESO 参数优化设计方法 | 第37-43页 |
| 3.4.3 仿真算例 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 跟踪微分器及非线性控制器的分析与设计 | 第46-55页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 非线性反馈函数的改进与参数分析 | 第46-49页 |
| 4.2.1 fal 函数的改进 | 第46-49页 |
| 4.2.2 改进的 fal 函数参数选取 | 第49页 |
| 4.3 跟踪微分器的分析 | 第49-50页 |
| 4.4 非线性 PD 控制器的稳定性分析及设计 | 第50-53页 |
| 4.4.1 稳定性分析 | 第50-52页 |
| 4.4.2 控制器设计 | 第52-53页 |
| 4.5 自抗扰控制器的优化设计步骤 | 第53-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 自抗扰控制方法在伺服系统的应用 | 第55-63页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 伺服系统数学建模和扰动分析 | 第55-56页 |
| 5.3 伺服系统的自抗扰控制器设计 | 第56-57页 |
| 5.4 伺服系统自抗扰控制器参数整定 | 第57-60页 |
| 5.4.1 针对伺服系统的参数选取指标 | 第57-59页 |
| 5.4.2 ADRC 参数配置方法 | 第59-60页 |
| 5.5 实验结果 | 第60-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
