| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外技术现状分析 | 第14-19页 |
| 1.2.1 多旋翼无人直升机研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 目标跟踪技术研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 四旋翼无人直升机建模与控制律设计 | 第20-31页 |
| 2.1 四旋翼无人直升机飞行动力学模型的建立 | 第20-25页 |
| 2.1.1 四旋翼无人直升机飞行原理 | 第20-22页 |
| 2.1.2 四旋翼无人直升机动力学建模 | 第22-25页 |
| 2.2 四旋翼无人直升机控制律设计 | 第25-30页 |
| 2.2.1 姿态回路控制律设计 | 第25-27页 |
| 2.2.2 轨迹回路控制律设计 | 第27-28页 |
| 2.2.3 仿真结果分析 | 第28-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 多旋翼无人直升机目标跟踪及控制系统硬件设计 | 第31-52页 |
| 3.1 系统硬件方案总体设计 | 第31-34页 |
| 3.1.1 系统硬件模块化设计思路 | 第31-32页 |
| 3.1.2 系统硬件总体结构 | 第32-34页 |
| 3.2 目标跟踪系统硬件设计及选型 | 第34-37页 |
| 3.2.1 图像采集模块选型 | 第34-35页 |
| 3.2.2 视觉机载处理模块选型及分析 | 第35-36页 |
| 3.2.3 目标跟踪模块通信及电源设计 | 第36-37页 |
| 3.3 飞控系统硬件设计及选型 | 第37-51页 |
| 3.3.1 主控制器模块选型及分析 | 第37-39页 |
| 3.3.2 位姿传感器模块选型及电路设计 | 第39-46页 |
| 3.3.3 避障传感器选型及设计 | 第46-50页 |
| 3.3.4 执行机构选型及安全飞行措施 | 第50-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 多旋翼无人直升机目标跟踪及控制系统软件设计 | 第52-65页 |
| 4.1 系统软件方案总体设计 | 第52-53页 |
| 4.2 目标识别定位软件设计 | 第53-58页 |
| 4.2.1 目标识别定位原理及分析 | 第53-55页 |
| 4.2.2 目标识别定位程序设计 | 第55-57页 |
| 4.2.3 图像处理模块与飞控系统通信设计 | 第57-58页 |
| 4.3 飞控系统软件开发设计 | 第58-64页 |
| 4.3.1 一键起降程序设计 | 第58-59页 |
| 4.3.2 基本飞行模式程序设计 | 第59-60页 |
| 4.3.3 目标跟踪算法及程序设计 | 第60-62页 |
| 4.3.4 自主避障原理及程序设计 | 第62-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 多旋翼无人直升机目标跟踪控制系统飞行验证及分析 | 第65-79页 |
| 5.1 多旋翼无人直升机自主飞行实验及分析 | 第65-71页 |
| 5.1.1 自主起飞实验及分析 | 第65-67页 |
| 5.1.2 自主避障实验及分析 | 第67-71页 |
| 5.2 多旋翼无人直升机目标跟踪实验及分析 | 第71-77页 |
| 5.2.1 静态目标跟踪实验及分析 | 第72-74页 |
| 5.2.2 移动目标跟踪实验及分析 | 第74-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-80页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第79页 |
| 6.2 后续研究展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第85-86页 |
