| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 论文选题背景 | 第11页 |
| 1.2 轮毂电机四轮驱动系统概述 | 第11-18页 |
| 1.2.1 四轮驱动系统的发展 | 第11-12页 |
| 1.2.2 四轮独立驱动系统概念及技术特点 | 第12-13页 |
| 1.2.3 轮毂电机四轮驱动牵引力控制发展现状 | 第13-17页 |
| 1.2.4 发展轮毂电机驱动车辆需要解决的关键问题 | 第17-18页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 驱动力控制策略 | 第21-53页 |
| 2.1 动态调节前后驱动轴转矩分配 | 第24-28页 |
| 2.1.1 转矩分配的控制目标 | 第24-25页 |
| 2.1.2 车轮动态载荷估算 | 第25页 |
| 2.1.3 转矩分配的控制策略 | 第25-28页 |
| 2.2 摆力矩补偿控制 | 第28-38页 |
| 2.2.1 车辆参考模型 | 第28-30页 |
| 2.2.2 质心侧偏角观测器 | 第30-35页 |
| 2.2.3 横摆力矩模糊控制器 | 第35-38页 |
| 2.3 矩协调控制 | 第38-52页 |
| 2.3.1 基于电机控制误差驱动跑偏转矩协调控制 | 第38-43页 |
| 2.3.2 驱动防滑控制 | 第43-52页 |
| 2.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 轮毂电机驱动车辆离线仿真测试平台及实验 | 第53-83页 |
| 3.1 仿真环境整体架构 | 第53-54页 |
| 3.2 简易驾驶员模型 | 第54-55页 |
| 3.2.1 PID控制原理 | 第54-55页 |
| 3.2.2 基于速度差的纵向PI驾驶员模型 | 第55页 |
| 3.3 电机及其控制器模型 | 第55-62页 |
| 3.3.1 电机模型 | 第55-56页 |
| 3.3.2 转矩控制方案 | 第56-59页 |
| 3.3.3 电流调节方案 | 第59-62页 |
| 3.4 仿真主体模型 | 第62-67页 |
| 3.4.1 车辆模型 | 第62-65页 |
| 3.4.2 轮胎模型 | 第65-67页 |
| 3.5 控制策略仿真验证 | 第67-82页 |
| 3.5.1 驱动防滑典型工况仿真分析 | 第67-72页 |
| 3.5.2 理想驱动力分配策略仿真验证 | 第72-79页 |
| 3.5.3 执行误差跑偏纠正仿真验证 | 第79-82页 |
| 3.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 第4章 轮毂电机驱动车辆测试平台 | 第83-97页 |
| 4.1 实验平台总体设计 | 第83-90页 |
| 4.1.1 设计目标 | 第83-84页 |
| 4.1.2 整体布置方案 | 第84-90页 |
| 4.2 整车驱动控制器NI-PXI | 第90-93页 |
| 4.2.1 NI-PXI控制器总体结构 | 第90-91页 |
| 4.2.2 NI-PXI软件架构 | 第91-93页 |
| 4.3 实验验证分析 | 第93-95页 |
| 4.3.1 低附着路面加速起步工况 | 第93-94页 |
| 4.3.2 对开路面加速起步工况 | 第94-95页 |
| 4.4 本章小结 | 第95-97页 |
| 第5章 总结与展望 | 第97-101页 |
| 5.1 工作总结 | 第97-98页 |
| 5.2 不足与展望 | 第98-101页 |
| 参考文献 | 第101-107页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第107-108页 |
| 致谢 | 第108页 |