| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| CONTENTS | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题的研究目的及意义 | 第12-14页 |
| ·课题的研究目的 | 第12页 |
| ·嵌入式多轴数控系统的研究意义 | 第12-13页 |
| ·现场总线技术的研究意义 | 第13-14页 |
| ·课题的国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·嵌入式多轴数控系统的研究现状 | 第14-15页 |
| ·现场总线技术的研究现状 | 第15-16页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·课题的研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 多轴CNC系统中的伺服通信总线 | 第18-30页 |
| ·高性能多轴CNC系统对伺服通信的要求 | 第18-19页 |
| ·多轴CNC伺服通信总线选型 | 第19-21页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ总线规格介绍 | 第21-23页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ总线的出现及定位 | 第21-22页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ总线的拓扑结构 | 第22-23页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ总线的特点 | 第23页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ协议结构 | 第23-28页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ通信协议层 | 第23-24页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ数据帧结构 | 第24-25页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ指令的数据格式 | 第25-26页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ自动重试机制 | 第26-27页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ通讯的传输顺序 | 第27-28页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ通讯的同步机理 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 MECHATROLINK-Ⅱ总线接口的硬件设计 | 第30-39页 |
| ·嵌入式多轴CNC系统平台设计的总体要求 | 第30页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ与DSP的接口方案 | 第30-32页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ ASIC的功能模块及其电路设计 | 第32-37页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ ASIC的模式控制 | 第33页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ ASIC的时钟电路设计 | 第33-34页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ ASIC的主接口电路 | 第34-35页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ ASIC的错误处理 | 第35-36页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ ASIC的中断控制 | 第36-37页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ ASIC的发送与接收控制 | 第37页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ通信板的PCB设计 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 MECHATROLINK-Ⅱ总线接口的软件设计 | 第39-51页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ ASIC的I/F寄存器操作 | 第39-41页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ ASIC的I/F寄存器 | 第39-40页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ ASIC RAM空间的读写 | 第40-41页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ主站驱动程序设计 | 第41-46页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ初始化程序设计 | 第41-44页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ数据链路交换程序设计 | 第44-46页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ应用程序的设计 | 第46-50页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ应用程序的指令序列 | 第46-48页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ指令状态管理 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 基于MECHATROLINK-II的四轴CNC系统设计 | 第51-61页 |
| ·基于M-Ⅱ的四轴CNC系统的硬件结构 | 第51-52页 |
| ·基于M-Ⅱ的四轴CNC系统的体系结构 | 第51-52页 |
| ·四轴CNC的DSP硬件结构 | 第52页 |
| ·基于M-Ⅱ的四轴CNC系统的软件设计 | 第52-54页 |
| ·DSP与ARM的通信方案 | 第53页 |
| ·DSP与主轴变频器的通信方案 | 第53-54页 |
| ·DSP与伺服控制单元的通讯方案 | 第54页 |
| ·DSP四轴联动运动控制算法设计 | 第54-60页 |
| ·DSP四轴联动的插补算法 | 第54-56页 |
| ·DSP四轴联动的前瞻控制算法 | 第56-58页 |
| ·DSP四轴联动的连续区域速度控制 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 系统性能测试 | 第61-69页 |
| ·系统性能测试总体概述 | 第61页 |
| ·MECHATROLINK-Ⅱ通信测试 | 第61-62页 |
| ·多轴同步性测试 | 第62-64页 |
| ·系统可靠性对比测试 | 第64页 |
| ·多轴联动实时性、区域速度规划性能测试 | 第64-65页 |
| ·复杂零件四轴联动加工测试 | 第65-68页 |
| ·精度测试分析 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-77页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录 | 第80-82页 |
